[发明专利]一种机器人同步定位和地图构建方法和系统有效
| 申请号： | 201711274095.6 | 申请日： | 2017-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN108090958B | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 赵季;贺一家;丁小羽;赵京雷 | 申请（专利权）人： | 上海阅面网络科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/246;G06T7/536;G06T7/73;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 蒋欢;王琦 |
| 地址： | 200040 上海市静*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于线段特征和线段消隐点的机器人同步定位和地图构建方法，应用于机器人在未知环境中的定位和地图构建。该方法包括从图像中提取线段特征、交叉点和消隐点，根据交叉点在图像之间建立线段的匹配，根据线段匹配的结果进行相机位姿估计，选取新关键帧；在地图中插入关键帧，计算新加入的线段特征的三维坐标，并进行局部地图的集束调整，剔除野点观测；基于交叉点进行闭环检测和全局的地图优化。本发明还公开了一种同步定位和地图构建系统。本发明可以用于机器人在未知环境中的定位和地图构建，特别适用于结构化或者半结构化的场景中，例如室内环境、室外有建筑的环境等。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 同步 定位 地图 构建 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种同步定位和地图构建SLAM方法，应用于机器人在未知环境中的定位和地图构建，其特征在于，包括：A、从图像中提取线段特征、交叉点和消隐点，根据交叉点在图像之间建立线段的匹配，根据线段匹配的结果进行相机位姿估计，选取新关键帧；B、在地图中插入关键帧，计算新加入的线段特征的三维坐标，并进行局部地图的集束调整，剔除野点观测；C、基于交叉点进行闭环检测和全局的地图优化。
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