[发明专利]全闭环定位控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种全闭环定位控制系统，使用于带有机械负载及电机的机械运动装置，其包括用于获取机械负载实际位移信息的位置反馈器件及用于获取电机位置信息的电机编码器，所述全闭环定位控制系统还包括一反馈增益设定单元、位置控制模块、速度检测单元、速度控制模块及功率驱动模块，所述反馈增益设定单元用于根据所述位置反馈器件及电机编码器的精度信息确定位置反馈增益G。本发明的全闭环定位控制系统可降低系统反馈信息的误差，并提高定位控制系统的响应性，其实现方式简单，同时，本发明还提供了一种全闭环定位控制方法。

主权项

一种全闭环定位控制系统，使用于带有机械负载及电机的机械运动装置，其特征在于：所述全闭环定位控制系统包括用于获取机械负载实际位移信息的位置反馈器件及用于获取电机位置信息的电机编码器，所述全闭环定位控制系统还包括一反馈增益设定单元、位置控制模块、速度检测单元、速度控制模块及功率驱动模块，所述反馈增益设定单元用于根据所述位置反馈器件及电机编码器的精度信息确定位置反馈增益G，根据所述位置反馈增益G及机械负载的实际位移信息，获取位置反馈脉冲数；所述位置控制模块用于根据位置指令脉冲数及所述反馈增益设定单元获得的位置反馈脉冲数获取速度指令，并发送至所述速度控制模块；所述速度检测单元用于根据所述电机编码器获得的电机位置信息获取电机的转动速度并发送至所述速度控制模块；所述速度控制模块用于根据所述速度指令及电机的转动速度获取转矩指令并发送至所述功率驱动模块；所述功率驱动模块用于根据所述转矩指令获取输出电流，驱动电机运行以控制机械负载做定位运动。