[发明专利]一种推苗斜插夹钵取苗末端执行器及其方法

摘要

本发明属于农业机械领域的一种推苗斜插夹钵取苗末端执行器及其方法，包括推苗斜插单元和平行开闭单元，推苗斜插单元倾斜紧固在支架上，平行开闭单元位于所述推苗斜插单元的正下方、且平直紧固在支架上；取苗时，利用推苗斜插单元的推苗板先弯折幼苗植株，让出夹取针工作空间，再用夹取针沿穴孔斜对角方位斜插夹持钵体，在取苗机构带动下，从穴孔里提取出幼苗；放苗时，先放松夹取针，再回缩夹持针，使幼苗的钵体脱离夹持作用，幼苗连同其生长的钵体依靠自重落进栽植系统里。本发明结构简单，能有效避免出针夹取伤苗，采用两对夹取针沿穴孔边缘斜度角方位斜插入钵体里，能保证最大夹持深度，较好地保证了取苗质量，可用穴盘苗机械化移栽领域。

主权项

一种推苗斜插夹钵取苗末端执行器，其特征在于，包括推苗斜插单元和平行开闭单元；所述推苗斜插单元倾斜紧固在支架(11)上，推苗斜插单元包括夹取针(4)、锥形块(5)、伸缩杆(6)、推苗板(7)、支撑板(8)、直动伸缩机构(9)和尾座(10)；所述夹取针(4)为叉子型，对称布置在锥形块(5)的两侧面上，所述锥形块(5)与伸缩杆(6)的一端锁紧连接，所述伸缩杆(6)的另一端紧固在直动伸缩机构(9)的伸缩杆件上，所述推苗板(7)平直固定在直动伸缩机构(9)的机身前端，所述支撑板(8)的一端紧固在支架(11)上，另一端倾斜支住直动伸缩机构(9)的机身前端，所述尾座(10)的一端与支架(11)连接，另一端直动伸缩机构(9)的机身末端连接；所述平行开闭单元位于所述推苗斜插单元的正下方、且平直紧固在支架(11)上，平行开闭单元包括平行开闭机构(12)和撑杆(13)；所述平行开闭机构(12)的机身与支架(11)连接，所述撑杆(13)位于所述推苗斜插单元的两对夹取针(4)内侧、且对称固定连接在所述平行开闭机构(12)的开闭杆件上。