[发明专利]一种用于机器人末端端拾器自动旋转和分离的装置及方法

摘要

本发明公开了一种用于机器人末端端拾器自动旋转和分离的装置及方法，所述装置位于两台压力机之间，包括工业机器人及控制单元、辅助七轴、支撑横梁、旋转装置、分离装置、吸附装置和板形零件，所述板形零件为经过机械/伺服压力机冲压之后的初加工件。本发明采用辅助七轴装置、旋转装置和分离装置，对一件双模或一件多模的板形零件可以根据板形零件和模具参数及各种自动连续冲压生产线生产节拍进行自动控制，当上下序双模间距或模区角度不同时，可以提高自动化冲压生产线的生产节拍，传输速度快，具有创新性；本发明整体结构紧凑，易于维护，有利于提高冲压生产线的单位产量，吸附装置采用自动更换的方式，有利于提高汽车生产企业的经济效益。

主权项

一种用于机器人末端端拾器自动旋转和分离的装置，所述装置位于两台压力机之间，其特征在于：包括工业机器人(6)及控制单元(7)、辅助七轴(1)、支撑横梁(2)、旋转装置(3)、分离装置(4)、吸附装置(5)和板形零件(8)，所述板形零件(8)为经过机械/伺服压力机冲压之后的初加工件；‑‑‑所述工业机器人(6)为四轴或者六轴铰接式机器人，安装在机器人底座上，用于支撑并带动辅助七轴(1)将板形零件(8)由上序工位搬运至下序工位；‑‑‑所述控制单元(7)用于控制工业机器人(6)各轴的摆动参数、以及分离装置(4)和旋转装置(3)的运动；‑‑‑所述辅助七轴(1)安装在工业机器人(6)的腕部，承载支撑横梁(2)、旋转装置(3)、分离装置(4)和吸附装置(5)，辅助工业机器人(6)将板形零件由上序工位搬运至下序工位；‑‑‑所述支撑横梁(2)装载于辅助七轴(1)上、并保证一定的滑动自由度，支撑旋转装置(3)、分离装置(4)和吸附装置(5)，实现端拾器的自动化更换；‑‑‑所述旋转装置(3)装载于支撑横梁(2)内部，带动分离装置(4)和吸附装置(5)以设定的角度在上序工位抓取板形零件(8)和在下序工位放置板形零件(8)；‑‑‑所述吸附装置(5)装载于支撑横梁(2)上，两吸附装置(5)通过旋转装置(3)或分离装置(4)相对于彼此进行旋转或移动，同时借助辅助七轴(1)的直线运动，将板形(8)送入下序工位；‑‑‑所述分离装置(4)装配吸附装置(5)的端拾器横梁(54)上，使两个或两组板形零件(8)的中心距发生改变，使板形零件(8)以合适的间距被送入下序冲压工位。