[发明专利]一种全向智能移动平台与机械臂的集成控制方法有效
| 申请号： | 201711278275.1 | 申请日： | 2017-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN107932513B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 徐建萍;刘净瑜;王颜;张加波;张斌;漆嘉林;于荣荣;张文捷 | 申请（专利权）人： | 北京卫星制造厂 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 范晓毅 |
| 地址： | 100190*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全向智能移动平台与机械臂的集成控制方法，包括：对接收到的控制指令进行解析，得到第一子控制指令和第二子控制指令；第一子控制指令用于控制全向智能移动平台，第二子控制指令用于控制机械臂；判断全向智能移动平台和机械臂的工作状态；若确定全向智能移动平台和机械臂均处于待机状态、且位于工位处，则控制机械臂执行所述第二子控制指令所指示的动作；在机械臂执行完成所述第二子控制指令所指示的动作后，判断是否进行允许进行位置更新；若确定允许进行位置更新，则控制全向智能移动平台执行所述第一子控制指令所指示的动作。本发明解决了工业机器人工作空间以及工作自由度受限的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全向 智能 移动 平台 机械 集成 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种全向智能移动平台与机械臂的集成控制方法，其特征在于，包括：对接收到的控制指令进行解析，得到第一子控制指令和第二子控制指令；其中，第一子控制指令用于控制全向智能移动平台，第二子控制指令用于控制机械臂；判断全向智能移动平台和机械臂的工作状态；若确定全向智能移动平台和机械臂均处于待机状态、且位于工位处，则控制机械臂执行所述第二子控制指令所指示的动作；在机械臂执行完成所述第二子控制指令所指示的动作后，判断是否进行允许进行位置更新；若确定允许进行位置更新，则控制全向智能移动平台执行所述第一子控制指令所指示的动作。
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