[发明专利]面向搬运工作的气动上肢助力外骨骼机器人

摘要

面向搬运工作的气动上肢助力外骨骼机器人，以解决在面对操作空间狭窄和无法获得外接能源的情况下，减轻人力搬运装卸货物负担的问题，它包括背部安装板、气路控制装置、供气系统、两套腕部偏差检测装置和两套上肢助力系统；腕部偏差检测装置包括安装座、滑块、导轨、滑动变阻器和两个弹簧；导轨安装在安装座上，滑块安装在导轨上且能在导轨上滑动，滑块上下两侧的导轨上分别装有弹簧，滑动变阻器安装在助力小臂上；上肢助力系统包括托板、助力小臂、气动肌肉、助力大臂、肩关节连接件、肩关节过渡件和肩关节安装件；肩关节连接件、肩关节过渡件和肩关节安装件串接在一起构成一个空间球面结构。本发明适用物流行业。

主权项

面向搬运工作的气动上肢助力外骨骼机器人，其特征在于：它包括背部安装板(3)、气路控制装置(4)、供气系统(5)、两套腕部偏差检测装置(1)和两套上肢助力系统(2)；腕部偏差检测装置(1)包括安装座(1‑1)、滑块(1‑3)、导轨(1‑5)、滑动变阻器(1‑6)和两个弹簧(1‑2)；导轨(1‑5)安装在安装座(1‑1)上，安装座(1‑1)安装在助力小臂(2‑2)上，滑块(1‑3)安装在导轨(1‑5)上且能在导轨(1‑5)上滑动，滑块(1‑3)上下两侧的导轨(1‑5)上分别装有弹簧(1‑2)，滑动变阻器(1‑6)安装在助力小臂(2‑2)上，滑动变阻器(1‑6)的滑帽与滑块(1‑3)连接；上肢助力系统(2)包括托板(2‑1)、助力小臂(2‑2)、气动肌肉(2‑4)、助力大臂(2‑5)、肩关节连接件(2‑9)、肩关节过渡件(2‑10)和肩关节安装件(2‑11)；托板(2‑1)安装在助力小臂(2‑2)一端，助力小臂(2‑2)另一端与助力大臂(2‑5)转动连接，助力大臂(2‑5)与肩关节连接件(2‑9)旋转连接，肩关节连接件(2‑9)、肩关节过渡件(2‑10)和肩关节安装件(2‑11)串接在一起构成一个空间球面结构，空间球面结构运动中心与人体肩关节活动中心一致，气动肌肉(2‑4)一端通过安装件(2‑8)与助力大臂(2‑5)铰接，气动肌肉(2‑4)的另一端与助力小臂(2‑2)固接，两个肩关节安装件(2‑11)均连接背部安装板(3)；供气系统(5)经气路控制装置(4)给气动肌肉(2‑4)输送气源，气路控制装置(4)用于控制气动肌肉(2‑4)输出力大小。