[发明专利]基于RGBIR摄像头的单目结构光深度感知方法及装置有效
| 申请号： | 201711279413.8 | 申请日： | 2017-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN109889799B | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 葛晨阳;邓作为;侯晓琦 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | H04N9/04 | 分类号： | H04N9/04;H04N5/361;H04N9/73;G06T5/00;G06T3/60 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 覃婧婵 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于RGBIR摄像头的单目结构光深度感知方法及装置，采用红外激光散斑编码投射器投射红外散斑图像，或利用红外泛光源照射出红外图像，然后用RGBIR摄像头按帧采集RGBIR RAW数据并进行分离，对分离出来的RGB图进行图像信号处理，对红外散斑图进行深度感知解码得到深度值或3D点云，对红外图进行红外图像增强处理，最后可选择输出深度图、RGB图、红外图、RGBD联合数据或XYZRGB点云数据，本发明的装置结构间凑，可获得多种图像信息，包括深度图、RGB图、红外图或点云信息，且无需进行RGBD配准即可获得一一对应的XYZRGB点云数据。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 rgbir 摄像头 结构 深度 感知 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于RGBIR摄像头的单目结构光深度感知装置，其特征在于：该深度感知装置包括：RGBIR图像产生模块，用于通过红外激光散斑编码投射器投射红外散斑图像或利用红外泛光源照射出红外图像，并通过RGBIR摄像头投射出可见光RGB图像；RGBIR图像采集模块，用于通过单一RGBIR摄像头将所述红外散斑图像或所述红外图像，和所述可见光RGB图像一起采集，获得RGBIR RAW数据；RGBIR图像分离模块，将采集到的RGBIR RAW数据进行图像分离，得到分离的RGB图像，红外散斑图像或红外图像；RGBIR图像处理模块，将RGBIR图像分离模块分离出的RGB图像，红外散斑图像或红外图像分开进行图像处理；选择输出模块是将经过RGBIR图像处理模块处理后的RGB图像，红外散斑图像或红外图像，进行选择输出。
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