[发明专利]应用于飞行器中的位置检测方法和装置、飞行器有效
| 申请号： | 201711279436.9 | 申请日： | 2017-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN108335329B | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 王洁梅;荆彦青 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/55;G06T7/269;G06T5/40 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 赵囡囡 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于飞行器中的位置检测方法和装置、飞行器。其中，该方法包括：获取第一图像和第二图像，第一图像和第二图像是在飞行器位于不同的位置时飞行器上的同一采集装置所采集到的图像；识别出第一图像中的第一特征点和第二图像中的第二特征点，第一特征点在第一图像中所指示的对象和第二特征点在第二图像中所指示的对象为第一对象；基于第一特征点和第二特征点确定采集装置的转换矩阵，转换矩阵用于根据采集装置采集到的第三图像中目标像素点的位置确定目标像素点所标识的第二对象在第一三维坐标系中的位置。本发明解决了相关技术中飞行器进行位置检测的准确率较低等的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 应用于 飞行器 中的 位置 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种应用于飞行器中的位置检测方法，其特征在于，包括：获取第一图像和第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像是在飞行器位于不同的位置时所述飞行器上的同一采集装置所采集到的图像；识别出所述第一图像中的第一特征点和所述第二图像中的第二特征点，其中，所述第一特征点在所述第一图像中所指示的对象和所述第二特征点在所述第二图像中所指示的对象为第一对象；基于所述第一特征点和所述第二特征点确定所述采集装置的转换矩阵；利用所述转换矩阵，将所述采集装置采集到的第三图像中目标像素点的位置转换为第二对象在第一三维坐标系中的位置，其中，所述第二对象为所述目标像素点所标识的对象。
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