[发明专利]一种智能分拣运输机器人

摘要

本发明涉及一种智能分拣运输机器人，包括分拣装置、与分拣装置连接的运输装置以及设置在分拣装置和运输装置底部的轮轴总成，运输装置包括置物台、工控机、第一驱动电机、单目摄像机、超声波传感器、AHRS姿态方位参考系统；分拣装置包括基座，竖直设置在基座上的升降机械臂、与升降机械臂顶端连接的伸缩机械臂、以及与伸缩机械臂连接的机械手。本发明通过单目摄像机和超声波传感器检测路面导航信息以及是否有障碍物，AHRS姿态方位参考系统检测运输装置的航向角度，加速度值，编码器反馈运输装置的移动速度和移动距离信息，能够让运输装置自动运动，将产品运送到指定的地点，达到了快速高效的运输。通过机械手抓准确抓取物品，自动化程度高。

主权项

1.一种智能分拣运输机器人，包括分拣装置、与分拣装置连接的运输装置以及设置在分拣装置和运输装置底部的轮轴总成，其特征在于：所述运输装置包括置物台（1）、工控机（2）、第一驱动电机（3）、单目摄像机（4）、超声波传感器（5）、AHRS姿态方位参考系统（6）；所述置物台（1）的一端与分拣装置通过卡扣（7）连接，另一端设有单目摄像机（4）、超声波传感器（5）和AHRS姿态方位参考系统（6）连接；所述工控机（2）设置在置物台（1）上，第一驱动电机（3）的输出轴与轮轴总成相连；所述分拣装置包括基座（22），竖直设置在基座（22）上的升降机械臂（8）、与升降机械臂（8）顶端连接的伸缩机械臂（9）以及与伸缩机械臂（9）连接的机械手，机械手包括固设在伸缩机械臂（9）上的固定支架（11），固定支架（11）通过液压缸（14）与驱动板（15）连接，驱动板（15）的两个侧壁上分别设有齿条（16），驱动板（15）的两侧设有固定座（17），固定座（17）通过连杆（18）与所述固定支架（11）连接，固定座（17）上设有转轴（19），转轴（19）上固设有齿轮（20），齿轮（20）上固设有机械爪（21）；齿轮与所述齿条啮合；所述工控机（2）与单目摄像机（4）、超声波传感器（5）以及AHRS姿态方位参考系统（6）交互式连接；所述工控机（2）的输出端与第一驱动电机（3）的输入端、升降机械臂（8）的驱动输入端、伸缩机械臂（9）的驱动输入端、液压缸的输入端相连。