[发明专利]一种墙壁清洁机器人控制方法及控制系统

摘要

本发明提供了一种墙壁清洁机器人控制方法，检测墙壁清洁机器人是否处于清洁区域，若是，则启动清洁模式，使墙壁清洁机器人固定在墙壁表面上时，以进行墙壁清洁作业；当清洁模式运行时，控制清水抽水泵和驱动电机工作，将清水集水箱的水抽出至用于清洗墙壁表面的清洁板，通过驱动电机驱动清洁板上的滚刷转动并在清水的辅助下清洗墙壁表面，当攀爬模式运行时，控制X轴气缸进行移动和/或控制Y轴气缸进行移动，以使所述墙壁清洁机器人攀爬至下一个清洁区域，从而在下一个清洁区域进行清洁。本发明代替人工清洗玻璃墙壁，从而实现玻璃墙壁清洁作业的自动化，同时提高清洗效率。本发明还提供了一种墙壁清洁机器人控制系统。

主权项

1.一种墙壁清洁机器人控制方法，其特征在于，所述墙壁清洁机器人包括控制器和分别与所述控制器电连接的气泵、清水抽水泵、驱动电机、X轴气缸以及Y轴气缸，所述控制方法包括步骤：S1、控制用于提供动力来源的气泵工作；S2、检测墙壁清洁机器人是否处于清洁区域，若是，则启动清洁模式；S3、当清洁模式运行时，控制X轴气缸上的吸盘和Y轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，使得墙壁清洁机器人固定在墙壁上；S4、在检测到墙壁清洁机器人固定在墙壁之后，控制清水抽水泵和驱动电机工作，将清水集水箱的水抽出至用于清洗墙壁表面的清洁板，通过驱动电机驱动清洁板上的滚刷转动并在清水的辅助下清洗墙壁表面；S5、检测墙壁清洁机器人是否关闭清洁模式，若是，则控制清水抽水泵和驱动电机停止工作，并启动攀爬模式；S6、当攀爬模式运行时，控制X轴气缸进行X轴方向的移动和/或控制Y轴气缸进行Y轴方向的移动，以使所述墙壁清洁机器人攀爬至下一个清洁区域；S7、检测墙壁清洁机器人是否攀爬至下一个清洁区域，若是，则启动清洁模式。