[发明专利]一种可用于机器人的柔性智能模块的分层浇铸方法

摘要

一种可用于机器人的柔性智能模块的分层浇铸方法，具体步骤为：将驱动骨架放置在模具中，并且将SMA丝拉伸；向模具中浇铸一定量的聚二甲基硅氧烷(PDMS)液体，在浇铸前将PDMS搅拌液放入真空箱抽取其中气泡，并将模具放入恒温箱内；在一定时间后，等待PDMS呈现固化态，但表面仍有一定粘性时，将PVC板放置在固化后的PDMS上，PVC板上有通气孔；浇铸PDMS直至灌满模具，抽取真空后放入恒温箱内；待其完全固化后，形成柔性智能模块。通过使用本发明制造的柔性智能模块，使得机器人能够进行多自由度的复杂运动，具有良好的运动能力和适应性，并且防水性能良好。

主权项

1.一种可用于机器人的柔性智能模块的分层浇铸方法，具体步骤为：1)将驱动骨架放置在模具中，并且将SMA丝拉伸；2)向模具中浇铸一定量的聚二甲基硅氧烷(PDMS)液体，在浇铸前将PDMS搅拌液放入真空箱抽取其中气泡，并将模具放入恒温箱内；3)在一定时间后，等待PDMS呈现固化态，但表面仍有一定粘性时，将PVC板放置在固化后的PDMS上，PVC板上有通气孔；4)浇铸PDMS直至灌满模具，抽取真空后放入恒温箱内；5)待其完全固化后，形成柔性智能模块；所述模具是基于3D打印技术打印的模具，模具的有效长度要比驱动骨架中SMA丝长，柔性智能模块的初始状态为小角度弯曲态；所述模具中有多个凸台，凸台1可垫高PCB板的，使得驱动骨架被完全包裹在柔性层中；由于SMA丝存在预拉伸态，凸台2可防止PCB板被拉弯曲变形；凸台3可减小SMA丝模块表面之间的距离。