[发明专利]基于管道机器人的管道检测方法

摘要

本发明公开了基于管道机器人的管道检测方法，1）测量待检测管道的管径，2）调节管道机器人的调节杆，使调节杆的延长线经过管道的圆心，3）启动管道机器人，管道机器人在管道内行走，并拍摄管道内壁及管道机器人前方图像并适时通过处理单元传递至远程控制中心，4）远程控制中心对收集的图像与预储存在远程控制中心的正常管道内图像作对比，从而检测出管道内的异常。通过设计的管道机器人其调节杆可调节角度，从而使得该管道机器人可适合多种不同管径的管道，可有效降低检测成本。

主权项

1.基于管道机器人的管道检测方法，其特征在于，1）测量待检测管道的管径，2）调节管道机器人的调节杆，使调节杆的延长线经过管道的圆心，3）启动管道机器人，管道机器人在管道内行走，并拍摄管道内壁及管道机器人前方图像并适时通过处理单元传递至远程控制中心，4）远程控制中心对收集的图像与预储存在远程控制中心的正常管道内图像作对比，从而检测出管道内的异常；管道机器人包括壳体以及安装在壳体下端四个角的轮子组件，四个轮子组件左右两侧对称且呈矩形状分布，壳体的前段具有摄像头组件，轮子组件的运动方向为壳体的长度方向，在壳体下端面设有两条并行设置的前横梁和后横梁，轮子组件包括左前轮组件、右前轮组件、左后轮组件、右后轮组件，左前轮组件包括轮子、调节杆、驱动气缸、固定轴、动力源，轮子中心设有轴承，轴承内圈固定连接调节杆，轴承外圈固定连接固定轴，固定轴连接驱动该固定轴转动的动力源，动力源固定在调节杆上，调节杆一端固定连接轴承，另一端铰接前横梁，驱动气缸的一端铰接调节杆，另一端铰接前横梁，从而实现调节杆和前横梁之间的角度，壳体内具有具有将摄像头组件拍摄的图像进行储存的存储模块以及将储存模块的内容传递至远程控制中心的处理单元。