[发明专利]盾构机管片非接触式空间姿态的测量方法及系统有效
| 申请号： | 201711282421.8 | 申请日： | 2017-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN108253884B | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 庄欠伟;黄圣;杨正;顾建江;吕建中;秦元;吴兆宇;陈柳锋;彭世宝;程瀛;孙骏 | 申请（专利权）人： | 上海隧道工程有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01C15/00 |
| 代理公司： | 31229 上海唯源专利代理有限公司 | 代理人： | 曾耀先 |
| 地址： | 200232 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种盾构机管片非接触式空间姿态的测量方法及系统，该测量方法包括如下步骤：将两个线激光传感器安装在管片拼装机的抓取板上；建立空间坐标系；通过线激光传感器获得管片上相交的两个边缘线上的第一位置点和第二位置点的坐标，获得另外两个边缘线上的第三位置点和第四位置点的坐标，所述第一位置点和所述第三位置点均位于同一边缘线上；以及通过所获得的第一位置点至第四位置点的坐标和所述的待安装的管片的几何形状计算得出所述的待安装的管片的空间姿态。本发明的测量方法能够准确得到待安装的管片的空间姿态，为自动拼装系统及盾构机内的空间计算提供必要的数据基础。且计算方法简便，测量成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 管片 空间姿态 第一位置 盾构机 测量方法及系统 第三位置 非接触式 边缘线 位置点 线激光 测量 几何形状计算 抓取 传感器安装 管片拼装机 空间坐标系 测量成本 第二位置 空间计算 数据基础 同一边缘 传感器 拼装 相交 | ||
【主权项】：
1.一种盾构机管片非接触式空间姿态的测量方法，其特征在于，包括如下步骤：/n提供第一线激光传感器和第二线激光传感器，将所述的第一线激光传感器和第二线激光传感器安装在管片拼装机的抓取板上，且所述的第一线激光传感器和第二线激光传感器对应设于所述抓取板上的同一侧；/n以水平方向为X轴，垂直方向为Y轴，盾构机的机尾向机头的方向为Z轴建立空间坐标系，并获得所述的第一线激光传感器和第二线激光传感器的安装位置的坐标；/n将所述管片拼装机的抓取板移动至待安装的管片的位置处，通过所述第一线激光传感器获得所述的待安装的管片上相交的第一边缘线和第二边缘线上的第一位置点和第二位置点的坐标，通过所述第二线激光传感器获得所述的待安装的管片上相交的第一边缘线和第三边缘线上的第三位置点和第四位置点的坐标，所述第一位置点和所述第三位置点均位于所述第一边缘线上；以及/n通过所获得的第一位置点至第四位置点的坐标和所述的待安装的管片的几何形状计算得出所述的待安装的管片的空间姿态。/n
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