[发明专利]一种橡胶园索道式自动割胶收胶装置及方法

摘要

本发明公开了一种橡胶园索道式自动割胶收胶装置及方法，采用空中索道系统和索道自动控制系统限制了载物平台的运动路线，使得割胶机械手、收胶机械手的运动路线统一，相比于地面的自动割胶收胶装置，本发明的使用成本有所降低，并且便于操作，进一步提高了割胶收胶一体化系统的一致性和稳定性，再通过距离传感器检测，精准地控制割胶机械手、收胶机械手与橡胶树的距离，实现割胶机械手位置固定后再进行割胶，收胶机械手位置固定后再进行收胶，提高割胶收胶的稳定性，避免出现割胶机械手、收胶机械手距离橡胶树太近或太远出现无法割胶收胶的问题。

主权项

1.一种橡胶园索道式自动割胶收胶装置，其特征在于，包括：空中索道系统，所述空中索道系统包括驱动装置、链索、组合托索机构、转向机构、链索张紧机构、万向调节紧固装置和载物平台；自动割胶收胶机械手，所述自动割胶收胶机械手安装于所述载物平台上，所述自动割胶收胶机械手包括割胶机械手、收胶机械手和索道自动控制系统，在所述割胶机械手和收胶机械手前部均设有摄像识别系统；所述索道自动控制系统包括距离传感器，PLC控制器，所述距离传感器与所述PLC控制器连接；所述距离传感器用于检测自动割胶收胶机械手与所需割胶收胶橡胶树之间的距离，并将检测的距离信号传输至所述PLC控制器；所述PLC控制器将距离信号进行分析处理，并输出对驱动装置的启停信号和对摄像识别系统的启停信号。