[发明专利]一种多旋翼无人机专用飞控系统

摘要

本发明涉及一种多旋翼无人机专用飞控系统，包括多旋翼无人机，所述多旋翼无人机上携带有喷液装置；以及地面供液设备，通过输液导管与所述多旋翼无人机相连接，用于在所述多旋翼无人机工作过程中向所述多旋翼无人机提供所述喷液装置工作时所需的液体；还包括地面供电设备，通过供电电线与所述多旋翼无人相连接，用于在所述多旋翼无人机工作过程中向所述多旋翼无人机提供电能；所述多旋翼无人机包括无人机综合管理模块、高度控制子模块、航路导航控制子模块，喷雾控制子模块。本发明实现了驱动多旋翼无人机的飞行控制，具备沿预设的飞行航路进行植保作业，能应对各种复杂地形，减轻遥操作人员的劳动强度，避免农药漏喷或重喷。

主权项

1.一种多旋翼无人机专用飞控系统，其特征在于：包括多旋翼无人机，所述多旋翼无人机上携带有喷液装置；以及地面供液设备，通过输液导管与所述多旋翼无人机相连接，用于在所述多旋翼无人机工作过程中向所述多旋翼无人机提供所述喷液装置工作时所需的液体；还包括地面供电设备，通过供电电线与所述多旋翼无人相连接，用于在所述多旋翼无人机工作过程中向所述多旋翼无人机提供电能；所述多旋翼无人机包括无人机综合管理模块、高度控制子模块、航路导航控制子模块，喷雾控制子模块，所述无人机综合管理模块作为整个无人机控制的控制核心，管理航路导航控制子模块、喷雾作业控制子模块、飞行高度控制子模块的信息交换以及实现作业参数设定等人机交互功能；所述高度控制子模块可以测量无人机距离作物冠层的距离，并且实时调整无人机铅垂方向升力使之稳定在作业高度上；所述航路导航控制子模块使无人机沿预设作业航路飞行，同时可以随时调整飞行过程中出现的航路误差，做到精确导航；所述喷雾控制子模块依据植保无人机的作业位置实时控制植保作业开关，有效避免农药的漏喷和重喷；所述的无人机综合管理模块，包括飞控处理单元、信息接收单元、控制信息输出单元；所述的飞控处理单元选用DSP处理器；所述的信息接收单元包括高度信息输入接口、飞行信息输入接口、无线传输模块和无线信息输入接口；所述的控制信息输出单元包括高度控制信息输出接口、飞行姿态调整信息输出接口和喷药控制信息输出接口；所述的高度信息输入接口采用UART接口与飞控处理单元通讯；所述的飞行信息输入接口的SPI接口与飞控处理单元通讯；所述的无线传输模块经无线信息输入接口与飞控处理单元进行远程通信；所述的高度控制子模块包括超声波测高装置和高度控制单元；所述的超声波测高装置测量无人机与作物冠层的实际距离；所述的高度控制单元包括油门舵机、发动机、大旋翼；所述油门舵机利用测高传感单元反馈的信息调整发动机油门大小，控制输出动力大小，进而控制大旋翼的旋转速度，调整无人机铅垂向的升力；测高传感单元经过高度信息输入接口进入飞控处理单元，经飞控处理单元计算后，再经高度控制信息输出接口输出控制参数，控制油门舵机的油门大小，以控制大旋翼速度，进而调整无人机高度。