[发明专利]一种面向深度相机的高精度三维重建方法和系统有效
| 申请号： | 201711283596.0 | 申请日： | 2017-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN108038902B | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 贾伟;曹明伟;陈缘;李国庆;刘晓平 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王戈 |
| 地址： | 230000 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开一种面向深度相机的多视图三维重建方法和系统。所述方法包括：根据深度相机从不同角度获取真实场景的多对图像，每对图像包括彩色图像和深度图像；根据特征点检测算法获取各彩色图像上的二维特征点和特征描述子，计算任意两个彩色图像分别对应的特征描述子之间的置信度，获取特征匹配关系；根据各特征匹配关系及对应的深度图像，获取对应的三维图像，将二维特征点反投影到相机坐标系下，获取三维图像上的三维点；根据二维特征点和三维点计算摄像机的绝对姿态；根据摄像机的绝对姿态，将三维点映射到所述相机坐标系下，获取场景的初始三维模型。采用本发明的方法或系统能够从深度相机采集的图像序列中恢复出高精度的三维场景模型。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 深度 相机 高精度 三维重建 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种面向深度相机的多视图三维重建方法，其特征在于，所述多视图三维重建方法包括：根据深度相机从不同角度获取真实场景的多对图像，每对图像包括同一角度的彩色图像和深度图像；根据特征点检测算法获取各所述彩色图像上的二维特征点和所述二维特征点对应的特征描述子，计算任意两个所述彩色图像分别对应的特征描述子之间的置信度，获取所述两个特征描述子的特征匹配关系；根据各所述特征匹配关系及对应的深度图像，获取对应的三维图像，将所述二维特征点反投影到相机坐标系下，获取所述三维图像上的三维点；根据所述二维特征点和所述三维点计算摄像机的绝对姿态；根据所述摄像机的绝对姿态，将所述三维点映射到所述相机坐标系下，获取场景的初始三维模型。
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