[发明专利]一种用于双足步行机器人的步行运动规划方法有效
| 申请号： | 201711284822.7 | 申请日： | 2017-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN108089578B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 张继文;刘莉;刘召;陈恳;邬新国 | 申请（专利权）人： | 东莞深圳清华大学研究院创新中心 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/08 |
| 代理公司： | 东莞市冠诚知识产权代理有限公司 44272 | 代理人： | 张作林 |
| 地址： | 523000 广东省东莞市松山湖高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于双足步行机器人的步行运动规划方法，以全向移动小车为模型，以小车不倾覆为动力学约束条件，考虑了足迹变换中的动力学约束，在局部离散足迹间，使用三维线性倒立摆模型，在线生成髋部轨迹，并通过逆运动学，获得驱动关节轨迹；最终采用多刚体动力学模型，采用ZMP理论判定稳定性，验证关节轨迹的有效性，并优化全方位运动小车及三维线性倒立摆模型参数，最终实现：快速步行条件下，通过动力学约束的双足步行机器人步行运动规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 步行 机器人 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于双足步行机器人的步行运动规划方法，其特征在于：流程为：①路径规划：以得到一条由起点到终点的无障碍路径为目标；②路径跟随：跟随①得到的路径求解得到的速度最快的足迹序列；③步态规划：根据足迹序列得到各个关节的驱动关节轨迹，④动力学约束优化。
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