[发明专利]机械臂控制系统和方法在审
| 申请号： | 201711285789.X | 申请日： | 2017-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN109895121A | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 陶宗杰;张丹丹;魯異 | 申请（专利权）人： | 泰科电子（上海）有限公司;泰连公司 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J13/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 赵荣岗 |
| 地址： | 200131 上海市浦东新区自由*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机械臂控制系统和方法。前述机械臂控制系统包括：位置标示件，在法兰盘上设置有至少一个位置标示件；位置检测器，用于实时地检测位置标示件的位置信息；计算机，适于根据位置检测器检测到的位置信息实时地计算出位置标示件的位置数据；云端服务器，适于根据计算机计算出的位置数据、采用人工智能神经元网络实时地计算出机械臂的各个关节的工作参数；和控制器，适于根据云端服务器计算出的工作参数实时地控制机械臂的各个关节，人工智能神经元网络是自学习神经元网络，其可根据输入的位置数据进行运算并自动调整各个神经元之间的权重，以使机械臂控制系统的调节时间、稳态误差和轨迹误差最小，从而可提高控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂控制系统 神经元网络 位置标示 位置数据 位置检测器 云端服务器 人工智能 工作参数 机械臂 关节 神经元 计算机计算 轨迹误差 检测位置 稳态误差 控制器 标示件 法兰盘 自学习 权重 运算 计算机 检测 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂控制系统，包括：位置标示件(210)，在机械臂(100)的用于安装工具(150)的法兰盘(140)上设置有至少一个所述位置标示件(210)；位置检测器(220)，设置在所述机械臂(100)的附近，用于实时地检测所述位置标示件(210)的位置信息；计算机(400)，适于根据所述位置检测器(220)检测到的位置信息实时地计算出所述位置标示件(210)的位置数据；云端服务器(500)，适于根据所述计算机(400)计算出的位置数据、采用人工智能神经元网络实时地计算出机械臂(100)的各个关节(130)的工作参数；和控制器(300)，适于根据云端服务器(500)计算出的工作参数实时地控制所述机械臂(100)的各个关节(130)，其中，所述人工智能神经元网络是自学习神经元网络，其可根据输入的所述位置数据进行运算并自动调整各个神经元(N)之间的权重(W)，以使所述机械臂控制系统的调节时间、稳态误差和轨迹误差最小。
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