[发明专利]一种视觉闭环检测方法在审
| 申请号： | 201711286052.X | 申请日： | 2017-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN109902532A | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 覃争鸣;周健;李康 | 申请（专利权）人： | 广州映博智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510665 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种视觉闭环检测方法，所述方法包括：S1，使用激光传感器采集场景图像并进行预处理；S2，提取场景的几何结构特征；S3，提取场景的视觉特征；S4，用数据降维方法融合几何结构特征和视觉特征；S5，使用融合特征进行闭环检测。本发明的基于多特征融合的闭环检测系统及方法通过场景外观的视觉特征与几何结构特征融合，获得了健壮的场景特征表示，并利用特征匹配的几何空间约束减少场景匹配中的“感知混淆”，减少误检率，因此本发明方案具有良好的可拓展性和健壮性。 | ||
| 搜索关键词： | 闭环检测 几何结构特征 视觉特征 场景 预处理 视觉 多特征融合 激光传感器 场景特征 场景图像 方法融合 几何空间 数据降维 特征匹配 融合 健壮性 拓展性 误检率 感知 匹配 混淆 采集 | ||
【主权项】：
1.一种视觉闭环检测方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、使用激光传感器采集场景图像并进行预处理；S2、提取场景的几何结构特征；S3、提取场景的视觉特征；S4、用数据降维方法融合几何结构特征和视觉特征；S5、使用融合特征进行闭环检测。
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