[发明专利]固态酿酒翻曲机械手神经网络滑模自适应控制方法有效
| 申请号： | 201711287126.1 | 申请日： | 2017-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN108132602B | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 周军超 | 申请（专利权）人： | 四川理工学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 重庆谢成律师事务所 50224 | 代理人： | 邬剑星 |
| 地址： | 643000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种固态酿酒翻曲机械手神经网络滑模自适应控制方法，包括以下步骤：S1：建立包括n个关节的翻曲机械手动力学模型；S2：将所述翻曲机械手动力学模型转化为无量纲动力学方程，并将所述无量纲动力学方程转换为状态空间方程，得到需要的控制变量；S3：建立翻曲机械手的神经网络滑模控制系统，设计基于线性反馈的滑模控制系统的控制律，将所述控制变量作为所述控制律的输入，对翻曲机械手进行自适应控制；S4：验证翻曲机械手神经网络滑模自适应控制的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 固态 酿酒 机械手 神经网络 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种固态酿酒翻曲机械手神经网络滑模自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立包括n个关节的翻曲机械手动力学模型；S2：将所述翻曲机械手动力学模型转化为无量纲动力学方程，并将所述无量纲动力学方程转换为状态空间方程，得到需要的控制变量；S3：建立翻曲机械手的神经网络滑模控制系统，设计基于线性反馈的滑模控制系统的控制律，将所述控制变量作为所述控制律的输入，对翻曲机械手进行自适应控制；S4：验证翻曲机械手神经网络滑模自适应控制的稳定性。
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