[发明专利]一种混联机器人的运动学标定方法有效
| 申请号： | 201711287304.0 | 申请日： | 2017-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN108015808B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 黄田;尹福文;田文杰;赵东;刘海涛;丁雅斌;肖聚亮;梅江平;秦旭达 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;G06F30/20 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘子文 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种混联机器人运动学标定方法，包括如下步骤：步骤1：基于旋量理论建立混联机器人几何误差模型；步骤2：基于激光跟踪仪空间位置检测信息获取混联机器人末端位姿误差；步骤3：基于Liu估计方法辨识几何误差源；步骤4：基于修正控制器输出方法分步实施误差补偿。本发明精度、高效率、便于工业现场应用的、可基于机器人末端全维或少维位姿误差检测信息实施的一种混联机器人运动学标定方法。本发明方法可以建立满足完备性、极小性、连续型的误差模型，且模型变量均物理意义明确，有效解决辨识矩阵病态问题，提高误差源辨识精度以及辨识结果的稳定性，进而提高补偿精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 联机 运动学 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种混联机器人的运动学标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：基于旋量理论建立混联机器人几何误差模型；步骤2：基于激光跟踪仪空间位置检测信息获取混联机器人末端位姿误差；步骤3：基于Liu估计方法辨识几何误差源；步骤4：基于修正控制器输出方法分步实施误差补偿。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于天津大学，未经天津大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711287304.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
