[发明专利]一种基于深度视觉的移动扫地机器人SLAM装置及算法在审
| 申请号： | 201711289726.1 | 申请日： | 2017-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN108958232A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 潘景良 | 申请（专利权）人： | 炬大科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06T17/00 |
| 代理公司： | 苏州华博知识产权代理有限公司 32232 | 代理人： | 傅靖 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市吴中经济开发区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于深度视觉的扫地机器人SLAM装置及算法，包括用于采集环境中具有RGB色彩图像和Depth深度信息的RGB‑D信息的RGB‑D传感器；用于360度移动RGB‑D传感器旋转机构。其中本发明的SLM算法对传统的SLM算法进行了改进，首先通过在固定位置摆动RGB‑D传感器，然后融合多帧当前位置的RGB‑D信息，其次移动扫地机器人，通过SURF特征优化出扫地机器人的移动轨迹的同时，生成了整个环境的三维图像，以用于扫地机器人的自动导航，实现扫地机器人的无人巡航工作。 | ||
| 搜索关键词： | 扫地机器人 算法 深度视觉 传感器 传感器旋转机构 三维图像 深度信息 移动轨迹 自动导航 传统的 摆动 移动 多帧 巡航 采集 图像 融合 优化 改进 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度视觉的扫地机器人SLAM装置，其特征在于，包括：RGB‑D传感器，用于采集环境中具有RGB色彩图像和Depth深度信息的RGB‑D信息；旋转机构，用于360度移动RGB‑D传感器。
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