[发明专利]一种片弹簧驱动的连续体机器人

摘要

本发明涉及连续体机器人，具体地说是一种片弹簧驱动的连续体机器人，包括初级骨架、二级骨架、片弹簧及盘体，初级骨架贯穿于二级骨架内部并通过固连销钉连接，片弹簧位移变化产生机器人的形状变化，二级骨架区分为第一弯曲段和第二弯曲段，其中，初级骨架包括四片片弹簧和两个弯曲段，每个弯曲段均具有至少三个盘体，片弹簧在两个弯曲段按照规则与盘体和二级骨架固定，从而保证驱动片弹簧位移变化产生相应的形状改变。本发明可实现S弯曲形态，末端可承受较大载荷，机器人结构和驱动相对简单。

主权项

1.一种片弹簧驱动的连续体机器人，其特征在于：包括初级骨架(1)及二级骨架(2)，其中初级骨架(1)贯穿于二级骨架(2)内部，该初级骨架(1)分为至少两个弯曲段，每个弯曲段上均设有至少三个盘体(4)，其中一个弯曲段中的各盘体(4)之间穿设有片弹簧A(3)，另一个弯曲段中的各盘体(4)之间穿设有片弹簧B(5)，两个弯曲段中的各盘体(4)之间分别穿设有片弹簧C(6)及片弹簧D(7)，所述片弹簧A(3)与所述一个弯曲段中最后一个盘体(4)相连，所述片弹簧B(5)与所述另一个弯曲段中的第一个和最后一个盘体(4)相连，所述片弹簧C(6)与两个弯曲段中的第一个和最后一个盘体(4)分别相连，所述片弹簧D(7)与两个弯曲段中所有盘体(4)中的第一个和最后一个相连；所述二级骨架(2)对应各弯曲段的位置为多个关节(13)，每个所述盘体(4)均对应一个关节(13)、且与相对应的关节(13)相连接，每个所述关节(13)轴向的两侧分别设有与相邻关节(13)连接的关节连接件(14)和关节连接槽(16)。