[发明专利]一种基于RGB-D特征匹配的3D点云拼接与融合方法有效
| 申请号： | 201711293629.X | 申请日： | 2017-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN108053367B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 邱钧;刘畅;王媛;吴丽娜 | 申请（专利权）人： | 北京信息科技大学 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T5/50;G06T7/33;G06T7/90 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石辉 |
| 地址： | 100192 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RGB‑D特征匹配的3D点云拼接与融合方法，该方法主要包括：将不同视点的场景表面3D点云数据投影到RGB‑D图像进行处理，实现三维点云降至二维的降维计算；提取RGB‑D图像特征点，建立RGB‑D图像的特征描述，对不同视点RGB‑D图像进行匹配；求解坐标及深度变换矩阵，对RGB‑D图像进行拼接与融合；将拼接后的RGB‑D图像转化为3D点云数据。通过采用本发明提供的方法，可以简化三维点云特征提取和匹配的计算，提高三维点云拼接和融合的效率。可应用于3D大视场与3D全景的场景重建。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rgb 特征 匹配 拼接 融合 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于RGB-D特征匹配的3D点云拼接与融合方法，其特征在于，包括：步骤100，将不同视点的场景表面3D点云数据投影到RGB-D图像进行处理，实现三维点云降至二维的降维计算；步骤200，提取RGB-D图像中的特征点，建立RGB-D图像的特征描述，对不同视点RGB-D图像进行匹配；步骤300，求解坐标及深度变换矩阵，对RGB-D图像进行拼接与融合；步骤400，将拼接后的RGB-D图像转化为3D点云数据。
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