[发明专利]基于机器视觉的碳纤维预浸料定角度铺放方法及装置

摘要

本发明提供一种基于机器视觉的碳纤维预浸料定角度铺放方法及装置，装置包括底座、支架、控制装置、图像采集装置、升降机构、旋转机构、承载机构以及压制机构；通过机器视觉代替人眼进行精确掌握与控制铺层角度，鲁棒性强，可提高手糊压层法制作π/4特殊夹角铺层碳纤维板的效率，可检测任意的铺设角度，并为制作非π/4特殊夹角铺层碳纤维板提供便利。

主权项

一种基于机器视觉的碳纤维预浸料定角度铺放装置，其特征在于，包括底座、支架、控制装置、图像采集装置、升降机构、旋转机构、承载机构以及压制机构；所述底座和支架配合连接，所述图像采集装置、升降机构、旋转机构、承载机构以及压制机构安装于所述支架上；所述承载机构包括抽屉托盘和旋转托盘，所述抽屉托盘设置于所述旋转托盘上方，所述抽屉托盘为U型结构，所述旋转托盘用于承载下层碳纤维预浸料，所述旋转托盘用于承载上层待铺放碳纤维预浸料；所述升降机构和所述旋转机构与所述旋转托盘配合连接，用于控制所述旋转托盘升降以及旋转；所述图像采集装置设置在所述承载机构上方，用于采集下层碳纤维预浸料图像和上层待铺放碳纤维预浸料图像并发送至控制装置，所述控制装置用于根据所述下层碳纤维预浸料图像和上层待铺放碳纤维预浸料图像计算所述下层碳纤维预浸料和上层待铺放碳纤维预浸料之间的夹角；所述控制装置用于根据夹角计算所需转动角度并判断旋转方向，根据所述旋转方向和所需转动角度生成旋转控制信号发送至所述旋转机构，所述旋转机构用于根据所述旋转控制信号控制旋转托盘转动到相应位置；所述压制机构用于当旋转托盘转动到相应位置后下压将上层待铺放碳纤维预浸料和下层碳纤维预浸料压制为一体。