[发明专利]基于三维激光的绕障方法在审
| 申请号： | 201711297961.3 | 申请日： | 2017-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN108253968A | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | 王俊;胡俊华;张永;梅照赛;郑昌庭;冯子岳;朱海貌;蔡怡挺;张照坤;陈星;钱平;杨大中;吴尊飞;李文韬 | 申请（专利权）人： | 国网浙江省电力公司温州供电公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 杭州华鼎知识产权代理事务所(普通合伙) 33217 | 代理人： | 项军 |
| 地址： | 325000 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了基于三维激光的绕障方法，属于路径规划领域，用于安装在移动平台上的激光发射器发出的三维激光进行绕障处理，包括：确定路面上的障碍物的平面坐标值；确定移动平台相对于路面的比例关系，根据比例系数对处于平面坐标值上的障碍物进行膨胀处理；基于三维激光对障碍物进行预设数量次数的周期扫描，对障碍物出现的概率进行修正，基于修正结果判定障碍物的出现情况；根据障碍物出现情况，结合A*算法对移动平台的行进路线进行规划，根据规划后的路线行进。通过膨胀处理的方式确定障碍物的边缘位置，结合A*算法确定能够绕开障碍物的最短路径，从而实现准确的绕障行进路线，降低现有技术中其他绕障方案存在曲线，有效减小检测盲区的存在。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 移动平台 三维 激光 膨胀处理 行进路线 修正 激光发射器 比例系数 边缘位置 方式确定 结果判定 路径规划 算法确定 周期扫描 最短路径 减小 绕开 算法 预设 盲区 规划 行进 检测 概率 | ||
【主权项】：
1.基于三维激光的绕障方法，用于安装在移动平台上的激光发射器发出的三维激光进行绕障处理，其特征在于，所述绕障方法，包括：以移动平台为坐标原点构建三维坐标系，通过三维激光对移动平台的行进路面进行扫描，确定路面上的障碍物的平面坐标值；确定移动平台相对于路面的比例关系，确定比例系数，根据比例系数对处于平面坐标值上的障碍物进行膨胀处理，得到处理后的坐标值；基于三维激光对障碍物进行预设数量次数的周期扫描，根据周期扫描结果对障碍物出现的概率进行修正，基于修正结果判定障碍物的出现情况；根据障碍物出现情况，结合A*算法对移动平台的行进路线进行规划，根据规划后的路线行进，实现绕障操作。
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