[发明专利]一种双向输出型谐波减速装置

摘要

本发明公开了一种双向输出型谐波减速装置，装置包括两级交叉滚子轴承，第一刚性内齿齿轮、第二刚性内齿齿轮、第三刚性内齿齿轮、柔轮、电磁装置、中心轴等。两级交叉滚子轴承由轴承内圈，中间圈和外圈组成，交叉滚子轴承既起到固定作用也作为输出端与负载相连输出扭矩。电磁装置作为装置的输入端，通过不均匀磁场的作用使柔轮按照波发生器的形状来实现变形。本装置提出一种无摩擦的输入方式，通过电磁装置驱使柔轮变形，柔轮变形后与刚轮实现啮合，钢轮输出，实现谐波减速器的双向输出。此新型谐波减速器能实现谐波减速器两个输出端的输出同步，运动精度高，可使两个输出端实现精确的同步运动。

主权项

1.一种双向输出型谐波减速装置，其特征在于：包括两级交叉滚子轴承、第一刚性内齿齿轮、第二刚性内齿齿轮、第三刚性内齿齿轮、柔轮、电磁装置和中心轴；以电磁装置为输入端，电磁装置产生不均匀的旋转磁场使柔轮产生变形，电磁装置固定到中心轴上，中心轴通过螺栓固定于两级交叉滚子轴承内圈上；变形后的柔轮与第一刚性内齿齿轮、第二刚性内齿齿轮、第三刚性内齿齿轮产生啮合，且啮合位置在圆周方向上移动；柔轮与第一刚性内齿齿轮、第二刚性内齿齿轮、第三刚性内齿齿轮的齿数差产生减速运动，减速运动通过两级交叉滚子轴承的轴承中间圈传递到装置的外部负载构件上；两个的两级交叉滚子轴承对称设置，两个两级交叉滚子轴承的的轴承外圈与第二刚性内齿齿轮连接并固定于电磁装置的外壳上；第一刚性内齿齿轮通过一侧的两级交叉滚子轴承的轴承中间圈与输出轴相连，第三刚性内齿齿轮通过另一侧的两级交叉滚子轴承的轴承中间圈与输出轴相连；所述两级交叉滚子轴承的连接方式相同，从而实现谐波减速装置的双向同步输出，保证两侧输出减速运动的高度一致性。