[发明专利]一种自动调平擦窗机及其操作方法

摘要

本发明公开了一种自动调平擦窗机及其操作方法。由两个调整油缸和调整平台组成。自动调平控制系统包括调平液压控制系统和调平状态监控系统。调平液压控制系统由溢流阀，电磁换向阀，比例调速阀，平衡阀，控制器，行程传感器和倾角传感器组成。控制器通过安装在油缸上的行程传感器数据控制液压阀实现两个调整油缸的同步动作来进行调平操作，通过安装在调整平台上的倾角传感器实现调平反馈控制。自动调平状态监控系统采用工控机与控制器通信，实现调平状态的监视、故障报警及远程控制。本发明适用于擦窗机由建筑物水平屋面转换到斜坡屋面进行爬行的工作状态，或由斜坡屋面转换到另外不同角度斜坡屋面的工作状态。在上述的工作状态中，本发明都能够始终保证擦窗机臂架的水平工作姿态。

主权项

自动调平擦窗机，由擦窗机自动调平装置和自动调平控制系统组成，其特征在于：擦窗机自动调平装置由两个调整油缸、调整平台、行走底座、行走轨道、旋转平台和吊臂组成，调整油缸的缸体一端和行走底座通过销轴连接，安装于行走底座上的行走轮位于行走轨道上，通过电机驱动行走底座上的行走轮在行走轨道上行走；调整油缸的活塞杆一端通过销轴和调整平台的旋转端固定，调整平台的固定端与行走底座通过销轴固接，调整平台可以由调整油缸驱动绕行走底座旋转，从而调节两者之间的夹角；旋转平台安装于调整平台上，吊臂固定于旋转平台上，通过保证调整平台的水平姿态来确保吊臂的水平姿态；吊臂的调整角度为0°~35°；当调整平台不处于水平姿态时，两个调整油缸同步伸缩，从而改变调整平台与行走底座之间的夹角，使调整平台始终位于水平姿态；自动调平控制系统由调平液压控制系统和调平状态监控系统组成，调平液压控制系统由溢流阀、电磁换向阀、两个比例调速阀、两个平衡阀、控制器、两个行程传感器和倾角传感器组成，第一比例调速阀的输出端连接一个调整油缸的输入端，一个调整油缸的输出端连接第一行程传感器的输入端，第一比例调速阀连接第一平衡阀；第二比例调速阀的输出端连接另一个调整油缸的输入端，另一个调整油缸的输出端连接第二行程传感器的输入端，第二比例调速阀连接第二平衡阀；第一行程传感器和第二行程传感器的输出端分别连接控制器，调整平台的输出端连接倾角传感器的输入端，倾角传感器的输出端连接控制器；电磁换向阀通过泵和管道连接溢流阀，第一平衡阀和第二平衡阀分别连接电磁换向阀；调平状态监控系统由工控机和控制器组成；控制器和工控机之间通过现场总线或无线网络进行连接；两个调整油缸，一个作为主调整油缸，另一个作为从调整油缸，两个调整油缸的伸缩动作由电磁换向阀进行控制，而每个调整油缸的伸缩速度则由各自连接的比例调速阀来控制；所述行程传感器用于以检测调整油缸的行程来实现行程反馈控制；控制器采用主从跟随的同步调节方式，主调整油缸按照设定的速度进行伸缩，控制器根据两个行程传感器检测的两个调整油缸行程偏差，来调节从两个调整油缸的伸缩速度，从而实现两个调整油缸的同步动作；平衡阀保证了旋转平台在向下旋转的过程中速度保持稳定，而不会因为重力的作用导致平台的失重下落；倾角传感器检测旋转平台与水平姿态的实际偏差角，控制器根据倾角传感器检测的数据，调节主调整油缸的伸缩速度，实现倾角主反馈控制，通过倾角主反馈控制和调整油缸同步从反馈控制，最终使调整平台达到水平位姿。