[发明专利]一种气动人工肌肉驱动的可穿戴双臂搬运助力机器人

摘要

本发明公开了一种气动人工肌肉驱动的可穿戴双臂搬运助力机器人，由机械本体和便携式驱动控制系统组成，机械本体包括背部部件、肩部部件、手臂部件，机械本体在功能上包括调节部分、固定部分及执行部分，其中调节部分包括肩部宽度调节模块、背部高度调节模块和腰部宽度调节模块，固定部分包括人机之间背部、腰部及手臂的约束连接，执行部分包括肩部部件和手臂部件，所提出的助力机器人便携式驱动控制系统位于背部背包内，由电路模块和气路模块两部分组成，本发明减轻穿戴者在单臂提起或双臂抱起重物过程中所承受的负担，为手臂的肘腕关节提供辅助动力，可用作搬运任务的辅助工具。

主权项

1.一种气动人工肌肉驱动的可穿戴双臂搬运助力机器人，其特征在于，包括：依次连接的背部部件、肩部部件、手臂部件和设置于所述背部部件的便携式驱动控制系统；所述手臂部件包括上臂构件、前臂构件、手部支架构件、肘部气动人工肌肉致动器和腕部气动人工肌肉致动器；所述背部部件的背部上端横梁与肩部部件的肩部末端L板连接，肩部部件的肩部内旋弯板的下端与手臂部件的上臂构件上端连接，所述肘部气动人工肌肉致动器分别与所述上臂构件和前臂构件相连接，位于肘关节转轴前侧；所述腕部气动人工肌肉致动器分别与所述前臂构件和手部支架构件相连接，位于腕关节转轴前侧；所述便携式驱动控制系统分别控制所述肘部气动人工肌肉致动器和腕部气动人工肌肉致动器的充放气，进而实现肘、腕关节的屈曲/伸展动作。