[发明专利]一种用于移动机器人的里程计与测量位姿的数据融合方法在审
| 申请号： | 201711306996.9 | 申请日： | 2017-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN108036792A | 公开（公告）日： | 2018-05-15 |
| 发明（设计）人： | 李涛;曹勇;叶壮;孙波 | 申请（专利权）人： | 苏州中德睿博智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C25/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙) 32316 | 代理人： | 花修洋 |
| 地址： | 215300 江苏省苏州市昆*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于移动机器人的里程计与测量位姿的数据融合方法，移动机器人的控制单元在没有关于移动机器人位姿的测量值的外部信息输入时，根据移动机器人的初始位姿、里程计的读数以及当前每个主动轮上里程计的标度因数持续计算预测移动机器人位姿，并在有外部信息输入时，对移动机器人的位姿以及所有标度因数进行校正。本发明的用于移动机器人的里程计与测量位姿的数据融合方法利用最优估计的方法，在模型中建立了主动轮的标度因数误差，通过对标度因数误差的实时估计与补偿，可以提高其对温度、载荷等影响因素变化的鲁棒性，进而提高导航系统的精度，从根本上解决移动机器人偏航的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 移动 机器人 里程计 测量 数据 融合 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于移动机器人的里程计与测量位姿的数据融合方法，移动机器人具有多个主动轮，每个主动轮上均设有里程计，其特征在于：移动机器人的控制单元在没有关于移动机器人位姿的测量值的外部信息输入时，根据移动机器人的初始位姿、里程计的读数以及当前每个主动轮上里程计的标度因数持续计算预测移动机器人的位姿，并在有外部信息输入时，对移动机器人的位姿以及所有标度因数进行校正。
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