[发明专利]一种基于时间节拍的时基跳跃运动指令系统及算法

摘要

本发明公开了一种基于时间节拍的时基跳跃运动指令的系统及算法，包括工业机器人，其首先在起点工位将物品抓取；随后，沿着工位退出路径离开起点工位，再次，按照预设的输送路径将物品由起点工位送向终点工位；然后，沿着工位进入路径将物品放置在终点工位；起点工位，其在该工位放置有待抓取物品；工位退出路径，通过该路径，工业机器人带动物品离开起点工位；输送路径，其用于连接起点工位与终点工位；位进入路径，通过该路径，工业机器人将动物品放置于终点工位；终点工位，其该工位用于放置有抓取后放置的物品。

主权项

1.一种基于时间节拍的时基跳跃运动指令的系统，其特征在于，所述系统包括：工业机器人，其首先在起点工位将物品抓取；随后，沿着工位退出路径离开起点工位，再次，按照预设的输送路径将物品由起点工位送向终点工位；然后，沿着工位进入路径将物品放置在终点工位；起点工位，其在该工位放置有待抓取物品；工位退出路径，通过该路径，工业机器人带动物品离开起点工位；输送路径，其用于连接起点工位与终点工位；工位进入路径，通过该路径，工业机器人将动物品放置于终点工位；终点工位，其该工位用于放置有抓取后放置的物品；其中，起点工位、工位退出路径、输送路径、工位进入路径以及终点工位形成工业机器人带动物品运行的空间轨迹；该空间轨迹为对每段路径上的n个给定点进行矢量化处理并用三次B样条曲线对该n个预给定点进行插值所生成的连续平滑的一种参数化轨迹点序列，且该空间轨迹的几何轮廓由以n个控制点为顶点的多边形控制；在空间轨迹上的相邻的两个B样条曲线的给定点之间设置有插值点PT，其中工业机器人的处理器按照等时间间隔确定，插值点PT的数量＝(工业机器人带动物品运行在相邻的两个B样条曲线的给定点之间的轨迹运动时间/预设的插值时间间隔)-1；当物品位置对应插值点PT位置时候，工业机器人的处理器将该插值点PT处的空间坐标位置、该插值点PT处轨迹路径的最大速度、该插值点PT处的最大加速度以及该插值点PT处的最大加加速度提供给工业机器人的伺服运动控制系统。