[发明专利]一种微创外科机器人手术用自锁持针器

摘要

本发明提供一种微创外科机器人手术用自锁持针器，包括夹持机构、支撑机构、绕线机构、控制机构和驱动机构，且所述夹持机构包括第一夹持端和第二夹持端，与现有技术相比，本发明的有益效果在于，所述夹持机构的两个夹持端闭合时形成向内的夹持角，可以保证在手术时对缝针形成夹持自锁，保证持针缝合时不会有缝针掉落现象，满足微创外科手术机器人的腹腔缝合夹持微器械的多自由度自锁持针的使用需求，且两个夹持端交错连接，提高了夹持钢丝绳的等效许用强度，进而提高了微器械的使用寿命；同时能够通过所述夹持钢丝绳和所述俯仰钢丝绳将驱动力传递到所述夹持机构，实现所述夹持机构的俯仰、偏摆以及夹持自由度运动。

主权项

1.一种微创外科机器人手术用自锁持针器，其特征在于，其包括：/n一夹持机构，包括第一夹持端和第二夹持端，所述第一夹持端和所述第二夹持端交错插装连接，所述第一夹持端与所述第二夹持端闭合后形成向内的夹持角，且所述第一夹持端与所述第二夹持端上设置夹持钢丝绳；且所述第一夹持端包括一倾斜端，所述倾斜端设置于所述第一夹持端的前部，且所述倾斜端包括一倾斜面，所述倾斜面的前端高于后端，所述倾斜端内部设置一凹槽，且所述凹槽由下向上深度呈增大趋势；所述第二夹持端包括一夹持面，且所述夹持面相对于所述倾斜面为竖直面；/n一支撑机构，所述支撑机构的中部为梯形结构,且所述支撑机构包括一开口、一俯仰沟槽、一俯仰钢丝绳和走线槽，所述夹持机构设置在所述开口内，并与所述支撑机构通过一中承轴固连，所述俯仰钢丝绳设置在所述俯仰沟槽内，所述走线槽设置在所述支撑机构的两侧，所述夹持钢丝绳被包裹在所述走线槽内；/n一绕线机构，包括一绕线筒、第一固定轴、第一轴孔、第二固定轴、第二轴孔、第一主动轮组和第二主动轮组，所述支撑机构与所述第一主动轮组穿过所述第一轴孔，并通过所述第一固定轴连接在所述绕线筒上，所述第二轴孔与所述第二主动轮组通过所述第二固定轴连接在所述绕线筒上；/n一驱动机构和一控制机构，且所述控制机构与所述绕线机构相连接，所述驱动机构与所述控制机构相连接；/n所述夹持钢丝绳和所述俯仰钢丝绳绕过所述支撑机构和所述绕线机构与所述控制机构相连接，在所述驱动机构的作用下，所述控制机构带动所述第一主动轮组和第二主动轮组运动，并通过所述夹持钢丝绳和所述俯仰钢丝绳将驱动力传递到所述夹持机构，实现所述第一夹持端和所述第二夹持端的多自由度运动。/n