[发明专利]一种基于领航者-跟踪者水下机器人位置跟踪方法有效
| 申请号： | 201711311541.6 | 申请日： | 2017-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN108267953B | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 袁源;成磊;袁建平 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 齐书田 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于领航者‑跟踪者水下机器人位置跟踪方法，通过对水下机器人的动量及动量矩分析，联合转换矩阵，建立运动学方程；基于领航者‑跟随者策略，建立轨迹跟踪模型；基于领航者和跟随者之间的系统模型信息，建立轨迹跟踪的扰动观测器，对观测领航者和跟随者的未建模动态及外部扰动实时补偿抑制，提高了轨迹跟踪系统的鲁棒性；充分利用领航者和跟随者的模型信息，构建包含扰动观测值的轨迹跟踪控制器，充分考虑了模型信息，使得控制更加精确，便于工程实现；以轨迹跟踪控制器的输出为目标值，基于反正切三角函数，充分利用了反正切函数的有界性，构建全局位置控制控制器，避免水下机器人发生旋转。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 领航 跟踪 水下 机器人 位置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于领航者‑跟踪者水下机器人位置跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：通过对水下机器人的动量及动量矩分析，联合转换矩阵，构建水下机器人动力学模型；步骤二：基于领航者‑跟随者策略，建立水下机器人轨迹跟踪动力学模型；步骤三：基于领航者和跟随者之间的系统模型信息，建立轨迹跟踪的扰动观测器；步骤四：利用领航者和跟随者的模型信息，构建包含扰动观测值的轨迹跟踪控制器；步骤五：以轨迹跟踪控制器的输出为目标值，基于反正切三角函数，构建全局位置子系统控制器，对水下机器人位置进行跟踪。
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