[发明专利]一种平面多边形变量喷涂方法

摘要

本发明公开了一种平面多边形变量喷涂方法。该方法通过对非规则多边形进行几何分析，将其分割成一个三角形和n个梯形或n个梯形的组合，规划定量喷涂区和变量喷涂区，生成最优的喷涂轨迹。对于大部分梯形区域采用定量喷涂的方法。根据三角形的宽度求出实现变量喷涂所需的梯形条幅数，采用变量喷涂的方法来消化三角形部分。在变量喷涂过程中实时地算出喷涂图形的直径，通过喷涂图形的直径和希望的节拍数反推出旋杯的静电电压、旋转转速、与工件的距离和移动速度等变量喷涂参数。本发明可缩短前期喷涂的轨迹规划时间，简化对复杂多边形的轨迹规划问题，减少涂料的浪费，提高经济效益，同时也可降低涂料到喷房的排放量，减轻车间的污染度。

主权项

一种平面多边形变量喷涂方法，其特征在于：通过实时计算喷涂直径来改变喷涂参数，具体步骤为：步骤1，示教喷涂机器人的工具TCP，使得工具以合适的姿态示教多边形的每个顶点；步骤2，利用ShopFloorEditor制定一组刷子表参数表格，针对不同的喷涂区域调用不同的刷子；步骤3，对多边形进行几何分析，将其切割成三角形与梯形的组合，生成多边形喷涂轨迹；步骤4，通过若干个梯形变量喷涂条幅消化剩余三角形；步骤5，调用平面梯形条幅工件变量喷涂包，对上述生成的轨迹进行变量喷涂。