[发明专利]分体式微创手术器械辅助系统

摘要

本发明涉及一种分体式微创手术器械辅助系统，其解决了现有微创手术操作过程中手术工具操作复杂、灵活性低，医生操作时眼手运动不协调，医生手部抖动会影响手术质量的技术问题，其包括主操作台和从操作装置，主操作台用于采集医生手部运动信息和控制从操作装置动作。本发明广泛用于医疗器械技术领域。

主权项

1.一种分体式微创手术器械辅助系统，其特征在于，包括主操作台和从操作装置，主操作台用于采集医生手部运动信息和控制从操作装置动作；所述主操作台包括底座、主升降立柱、显示器和升降基座，主升降立柱与底座连接，所述升降基座与主升降立柱连接，显示器与主升降立柱连接；升降基座连接有两个主手平移被动臂，每个主手平移被动臂连接有一个医生操作臂；所述从操作装置包括基座，可在基座上升降的立柱，与立柱旋转相连的横梁，可在横梁上水平移动的伸缩杆，通过旋转关节旋转地连接于所述伸缩杆末端的升降座；所述升降座上连接有两个从端滑杆，每个从端滑杆连接有一个器械操作臂；所述主手平移被动臂包括主端滑杆端、被动连杆I、被动连杆II、第一固定带轮、第二固定带轮、第一旋转带轮、第二旋转带轮、第一同步齿形带和第二同步齿形带；所述被动连杆I的一端通过轴承与主端滑杆端连接，另一端连接有空心轴；所述空心轴内部通过轴承连接有连接轴，所述被动连杆II的一端与连接轴固定连接；所述第一固定带轮与主端滑杆端连接，第二固定带轮与空心轴的顶部连接，第一旋转带轮与空心轴的底部连接，所述第二旋转带轮通过轴承与被动连杆II的另一端连接，所述第一同步齿形带连接于第一旋转带轮与第一固定带轮之间，所述第二同步齿形带连接于第二旋转带轮与第二固定带轮之间；所述连接轴连接有第二抱闸，所述被动连杆I连接有第一抱闸；所述主端滑杆端与升降基座固定连接；所述医生操作臂包括主端连杆、手腕滑座、主手手腕、主手第一电机、主手第二电机和主手第三电机，所述主端连杆与所述被动连杆II旋转连接，所述手腕滑座与主端连杆旋转连接，主手手腕与手腕滑座滑动连接；所述主手第一电机连接于被动连杆II上，所述主手第一电机的输出轴与主端连杆连接；所述手腕滑座上连接有线性模组，所述主手手腕与线性模组连接，所述主手第二电机连接于主端连杆上，所述主手第二电机的输出轴通过传动机构与手腕滑座连接，所述主手第三电机的输出轴与线性模组连接；所述器械操作臂包括从端基座、连杆座、从端连杆I、从端连杆II、器械升降座、器械座、从手第一电机、连杆驱动电机、器械升降电机、从手驱动同步传动机构、从手第一固定轴、从手第一同步传动机构、从手第二固定轴和从手第二同步传动机构，所述连杆座与从端基座旋转连接，从端连杆I的一端与连杆座旋转连接，从端连杆II的一端与从端连杆I的另一端旋转连接，器械升降座与从端连杆II的另一端旋转连接，器械座与器械升降座滑动连接，所述从手第一电机连接于从端基座上，所述从手第一电机的输出轴通过传动机构连接有旋转连接轴，旋转连接轴与连杆座的顶部连接；所述连杆驱动电机连接于连杆座的顶部，从手第一固定轴连接于连杆座的底部并穿过从端连杆I；从手驱动同步传动机构的上端与连杆驱动电机的输出轴连接，下端与从手第一固定轴连接；从端连杆I的底部与从手驱动同步传动机构的下端固定连接；从手第二固定轴连接于从端连杆I的顶部并穿过从端连杆II，从手第一同步传动机构的上端与从手第二固定轴连接，下端与从手第一固定轴连接；从手第二同步传动机构的上端与从手第二固定轴连接，下端通过中间转接件与器械升降座连接；从端连杆II的顶部与从手第一同步传动机构的上端固定连接；所述器械升降座上连接有升降线性模组，所述器械座与升降线性模组连接，所述器械升降电机与升降线性模组连接；所述从端基座与从端滑杆固定连接。