[发明专利]一种基于节点运动状态约束的协作定位系统和方法有效
| 申请号： | 201711317113.4 | 申请日： | 2017-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN108134640B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 范程飞;李立言;赵民建;许笑笑 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | H04B17/391 | 分类号： | H04B17/391;H04W4/029 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 郑海峰 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于节点运动状态约束的协作定位系统和方法。通过利用具有自定位信息节点的位置信息和节点间的相对距离信息，完成网络中所有节点的定位。针对该系统所设计的协作定位算法首先基于节点的运动状态约束对节点的状态信息进行预测；然后，基于所有的先验信息，对节点的相对距离信息进行融合，得到节点位置的观测信息；最后，利用节点位置的观测信息对预测信息进行修正，就可以得到节点状态的后验估计。本发明利用节点的运动状态约束对节点的位置信息进行预测，能够有效提高节点位置的预测精度，最终提高节点的定位精度，并且在节点速度比较大或者网络连通性较差的情况下，该方法具有比传统定位方法更好的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 节点 运动 状态 约束 协作 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种基于节点运动状态约束的协作定位系统，其特征在于包括预测模块(101)、先验信息融合模块(102)、相对距离信息融合模块(103)和校正模块(104)；预测模块(101)的输出端连接到先验信息融合模块(102)和校正模块(104)的输入端，先验信息融合模块(102)的输出端连接到相对距离信息融合模块(103)的输入端，相对距离信息融合模块(103)的输出端与校正模块(104)的输入端相连。
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