[发明专利]一种基于矩形标识的位姿估计方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 201711318685.4 | 申请日： | 2017-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN108109169B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 辛冠希;徐栋;王可可;沈剑波 | 申请（专利权）人： | 深圳市神州云海智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/80;G06T5/00 |
| 代理公司： | 深圳瑞天谨诚知识产权代理有限公司 44340 | 代理人： | 温青玲 |
| 地址： | 518116 广东省深圳市龙岗区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于计算机视觉领域，提供了一种基于矩形标识的位姿估计方法、装置及机器人。所述方法包括：通过摄像头的内参数和畸变参数，对矩形标识的四个角点的图像坐标进行畸变矫正，输出畸变校正之后的四个角点；将畸变校正之后的四个角点中随机抽取三个角点作为P3P算法的求解点，另外一个角点作为校验点，产生四组点，对于TS4的情况，每组点得出两组解，通过剩余的点进行验证，从而得到8组解；通过各自组点内剩余的点进行重投影误差的计算，选取重投影误差最小的点作为最终估计的位姿。本发明相比于当前P3P算法中的随机取三个点作为计算点，将剩余的那个点作为校验点更具理论完备性，不会造成冗余，计算的位姿比较准确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 矩形 标识 估计 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于矩形标识的位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括：标定摄像头的内参数和畸变参数；获取摄像头拍摄到的图像，识别出矩形标识；获取矩形标识的四个角点的图像坐标，根据需求建立世界坐标系，并通过测量获取矩形标识的四个角点在世界坐标系中的坐标；通过摄像头的内参数和畸变参数，对矩形标识的四个角点的图像坐标进行畸变矫正，输出畸变校正之后的四个角点；将畸变校正之后的四个角点中随机抽取三个角点作为P3P算法的求解点，另外一个角点作为校验点，产生四组点，对于TS4的情况，每组点得出两组解，通过剩余的点进行验证，从而得到8组解；通过各自组点内剩余的点进行重投影误差的计算，选取重投影误差最小的点作为最终估计的位姿。
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