[发明专利]一种可伸缩的三自由度工业机械臂有效
| 申请号： | 201711318895.3 | 申请日： | 2017-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN108145746B | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 班书昊;李晓艳;蒋学东 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J18/02 | 分类号： | B25J18/02;B25J9/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可伸缩的三自由度工业机械臂，属于工业机器人领域。它包括采用能够自由伸缩的机械小臂，采用铰链方式连接机械肱骨与机械小臂的肘关节，采用铰链方式连接机械小臂右端与机械手的腕关节，装设于机械肱骨上能够驱动机械小臂绕肘关节发生相对转动的动力机构A，装设于机械小臂上能够驱动机械手绕腕关节发生相对转动的动力机构B；机械小臂包括机械小臂本体、机械小臂伸缩杆和小臂扭转关节；机械小臂本体与机械小臂伸缩杆同轴线装设，且可以沿它们公共的轴线发生相对运动。本发明是一种结构简单紧凑、运动更加稳定、具有三个自由度、能够自由伸缩且伸缩无振动间隙的工业机械臂。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 伸缩 自由度 工业 机械 | ||
【主权项】：
一种可伸缩的三自由度工业机械臂，包括采用能够自由伸缩的机械小臂，采用铰链方式连接机械肱骨(1)与所述机械小臂的肘关节(21)，采用铰链方式连接所述机械小臂右端与机械手(5)的腕关节(42)，装设于所述机械肱骨(1)上能够驱动所述机械小臂绕所述肘关节(21)发生相对转动的动力机构A(22)，装设于所述机械小臂上能够驱动所述机械手(5)绕所述腕关节(42)发生相对转动的动力机构B(41)，其特征在于：所述机械小臂包括机械小臂本体(31)、机械小臂伸缩式杆(32)和小臂扭转关节；所述机械小臂本体(31)与所述机械小臂伸缩杆(32)同轴线装设，且可以沿它们公共的轴线发生相对运动；所述小臂扭转关节包括装设于所述机械小臂本体(31)内部的可相对平动的移动架(60)，步进电机(62)，与所述步进电机(62)输出轴相连的主动齿轮轴，固定装设于所述机械小臂伸缩式杆(32)的左端、与所述主动齿轮轴啮合传动的从动齿轮(33)，与所述机械小臂伸缩杆(32)外部螺纹相啮合传动的固定螺母(7)，两端分别连接所述机械小臂本体(31)与所述从动齿轮(33)的锁紧弹簧(8)。
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