[发明专利]一种机器人及其基于标识物的位姿估计方法和装置在审
| 申请号： | 201711320272.X | 申请日： | 2017-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN108198216A | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 辛冠希;徐栋;王可可;沈剑波 | 申请（专利权）人： | 深圳市神州云海智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 深圳瑞天谨诚知识产权代理有限公司 44340 | 代理人： | 温青玲 |
| 地址： | 518116 广东省深圳市龙岗区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于计算机视觉领域，尤其涉及一种机器人及其基于标识物的位姿估计方法和装置。所述方法包括：获取摄像头拍摄到的图像，识别出标识物；获取标识物的特征点的图像坐标，根据需求建立世界坐标系，并通过测量获取标识物的特征点在世界坐标系中的坐标；根据摄像头的内参数、机器人的位置、机器人的偏航角、机器人的偏移量和特征点在世界坐标系中的坐标之间的对应关系，计算得出机器人的偏航角和机器人的偏移量。本发明不采用p3p算法，因此不需要计算对于仅需要二维平面导航的机器人来说冗余的俯仰角和横滚角，计算的位姿比较精确。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 标识物 世界坐标系 特征点 方法和装置 位姿估计 偏航角 偏移量 计算机视觉领域 摄像头拍摄 摄像头 二维平面 图像坐标 俯仰角 横滚角 内参数 冗余 算法 位姿 测量 图像 | ||
【主权项】：
1.一种机器人基于标识物的位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括：获取摄像头拍摄到的图像，识别出标识物；获取标识物的特征点的图像坐标，根据需求建立世界坐标系，并通过测量获取标识物的特征点在世界坐标系中的坐标；根据摄像头的内参数、机器人的位置、机器人的偏航角、机器人的偏移量和特征点在世界坐标系中的坐标之间的对应关系，计算得出机器人的偏航角和机器人的偏移量。
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