[发明专利]一种轨道车辆自适应阻力的制动控制方法

摘要

本发明涉及一种轨道车辆自适应阻力的制动控制方法，用以产生阻力导致的减速度偏差信号，使实际制动力与目标制动力相跟随，包括以下步骤：1)构建考虑阻力不确定导致的减速度偏差的列车模型；2)对列车模型建立状态观测器，以总制动力和列车速度作为输入，以阻力不确定带来的减速度偏差估计值作为输出；3)在线估计获取减速度偏差估计值，并利用i时刻的减速度偏差估计值获取下一时刻的目标总制动力，并且根据目标总制动力对轨道车辆进行制动控制。与现有技术相比，本发明具有提高适应性、优化制动等优点。 1

主权项

1.一种轨道车辆自适应阻力的制动控制方法，用以产生阻力导致的减速度偏差信号，使实际制动力与目标制动力相跟随，其特征在于，包括以下步骤：

1)构建考虑阻力不确定导致的减速度偏差的列车模型；

2)对列车模型建立状态观测器，以总制动力和列车速度作为输入，以阻力不确定带来的减速度偏差估计值作为输出；

3)在线估计获取减速度偏差估计值，并利用i时刻的减速度偏差估计值获取下一时刻的目标总制动力，并且根据目标总制动力对轨道车辆进行制动控制。

2.根据权利要求1所述的一种轨道车辆自适应阻力的制动控制方法，其特征在于，所述的步骤1)中，考虑减速度偏差的列车模型的表达式为：

其中，v为列车速度，M为列车质量，F_brake为列车总制动力，c为阻力不确定导致的减速度偏差。

3.根据权利要求2所述的一种轨道车辆自适应阻力的制动控制方法，其特征在于，所述的状态观测器的表达式为：

其中，z₁为状态观测器的速度估计值，e为速度偏差,z₂为阻力不确定带来的减速度偏差估计值,α₁、α₂、β₁和β₂为状态观测器的参数，h₂为计算步长，fal(·)为非线性函数。

4.根据权利要求1所述的一种轨道车辆自适应阻力的制动控制方法，其特征在于，所述的步骤3)中，下一时刻的目标总制动力F_brake(i+1)的计算式为：

其中，为i时刻的减速度偏差估计值，r为i时刻的列车加速度。