[发明专利]一种两电机转矩平衡控制方法

摘要

本发明公开了一种两电机转矩平衡控制方法。该方法不需要前馈环节，而且继承了直接转矩控制响应转矩速度快和几乎没有超调量的优点，所以提高了转矩不平衡响应速度，而且避免了前馈系数的调节工作，大大简化了控制框架，提高了其应用的简便性。该方法将多电机转矩分配融入直接转矩控制算法中，从而将应用于单电机的直接转矩控制方法进行改进后应用于两电机来进行转矩平衡控制，从而解决了传统方法中存在的响应速度慢和系数整定繁琐等问题，提升电机转矩不平衡响应速度，化简控制结构，便于应用。

主权项

1.一种两电机转矩平衡控制方法，其特征在于该方法包括以下步骤：

(1)电机内的编码器获取两电机转子角度θ_r1和θ_r2、转速ω_r1和ω_r2，设定速度参考值ω_r^ref，采用比例‑积分控制器(PI控制器)获得两电机的参考转矩值T₁^*和T₂^*；

(2)将两电机的参考转矩值进行平均分配，得到(T₁^*+T₂^*)/2；

(3)霍尔传感器获取两电机定子电压U_dc1和U_dc2、定子电流和在本控制周期内的采样值，利用磁链观测器和转矩观测器来计算两电机当前时刻定子磁链和转子磁链和转矩和

(3.1)磁链观测器计算获得当前时刻的定子磁链和转子磁链和并通过定子磁链和来确定两台电机定子磁链当前分别所在的区间：

式中，Ψ₁与Ψ₂分别是两电机的转子磁链幅值，是一个每台电机都有的定值；L_s1与L_s2分别是定子电感；

(3.2)转矩观测器计算获得当前时刻的转矩和