[发明专利]一种基于双目的手势识别智能无人机远程操控方法有效
| 申请号： | 201711326715.6 | 申请日： | 2017-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN108052901B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 华春生;陈博;何玉庆;代波;韩建达 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46;G06T5/20;G06T5/30;G06T7/11;G06T7/246;G06F3/01 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于双目的手势识别智能无人机远程操控方法，包括以下步骤：操作前采集不同手势的多帧图像，根据HSV信息提取手部区域和手部特征信息，计算不同手势的手部特征信息的均值和方差；操作中利用双目相机采集当前手势图像，采用多特征分层滤波算法处理并识别当前手势图像；采用HSV信息、高斯滤波、连续自适应均值漂移Camshift算法，对当前手势图像的深度图像、彩色图像进行处理，获取最终跟踪ROI区域的三维坐标；实时将手势实际弯折曲线规划成无人机实际运动轨迹。本发明通过将手势识别的结果转化为无人机控制信号发送给无人机实现飞行轨迹的在线控制，人机协同作业实时性、准确性和可靠性高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 手势 识别 智能 无人机 远程 操控 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目的手势识别智能无人机远程操控方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：操作前，采集不同手势的多帧图像，对同一个手势的多帧图像根据HSV信息提取手部区域和手部特征信息，计算不同手势的手部特征信息的均值和方差并存储在个人特征库；步骤2：操作中，利用双目相机采集当前手势图像，采用多特征分层滤波算法与个人特征库中的手部特征信息相比对识别当前手势图像；步骤3：采用HSV信息、高斯滤波、连续自适应均值漂移Camshift算法，对双目相机采集当前手势图像的深度图像、彩色图像进行处理，获取最终跟踪ROI区域的三维坐标；步骤4：根据弯折的方向和曲率，实时将手势实际弯折曲线规划成用以实际指导无人机飞行的轨迹曲线。
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