[发明专利]一种单轨履带式水冷壁爬壁检测机器人

摘要

一种单轨履带式水冷壁爬壁检测机器人，它涉及爬壁机器人领域。本发明解决了现有的电厂锅炉水冷壁表面的厚度测量、表面积灰处理、对炉内情况拍摄等工作均采用人工操作检测，存在锅炉内工作环境恶劣，工作效率低下，及高炉膛人工操作时存在人身安全隐患的问题。本发明的安装板固定在车体上，辅助支撑机构设置在车体的两侧，辅助支撑机构与安装板固接，导向机构安装在车体的前端，测厚探头机构设置在车体的两侧，测厚探头机构与安装板固接，车体的下端设有一个测厚探头机构。本发明能够实现多根水冷壁管的同时检测，有效地增加了工作效率。本发明用于测量电厂锅炉水冷壁的表面厚度。

主权项

1.一种单轨履带式水冷壁爬壁检测机器人，它包括车体、测厚探头机构、辅助支撑机构、导向机构和安装板(12)，安装板(12)固定在车体上，辅助支撑机构设置在车体的两侧，辅助支撑机构与安装板(12)固接，导向机构安装在车体的前端，车体及车体两侧均设有测厚探头机构，车体两侧的测厚探头机构固定在安装板(12)上，车体上的测厚探头机构固定在车体的下端端部，其特征在于：车体包括导向安装板(4)、履带连接板(5)、主动轮轴(6)、第二传动轴(7)、第一轴承座(8)、第一传动轴(9)、履带(13)、上部安装板(15)、电机(21)、电机安装板(22)、第一圆锥齿轮(23)、第二圆锥齿轮(24)、履带主动轮(25)、履带从动轮(27)、第二轴承座(28)、三个齿轮挡片(10)、三个驱动齿轮(11)、四个筋板(20)和多个磁铁(14)，四个筋板(20)对称安装在履带连接板(5)的两侧，车体通过四个筋板(20)与安装板(12)连接，履带主动轮(25)和履带从动轮(27)安装在履带(13)的两端，多个磁铁(14)均布在履带(13)上，第一轴承座(8)安装在履带连接板(5)的前端内部，履带主动轮(25)通过主动轮轴(6)与第一轴承座(8)转动连接，第二轴承座(28)安装在履带连接板(5)的后端内部，履带从动轮(27)与第二轴承座(28)转动连接，第一传动轴(9)和第二传动轴(7)通过第一轴承座(8)安装在履带连接板(5)内部，第一传动轴(9)、第二传动轴(7)和主动轮轴(6)的端部分别安装一个驱动齿轮(11)，三个驱动齿轮(11)分别通过三个齿轮挡片(10)与第一传动轴(9)、第二传动轴(7)和主动轮轴(6)固接，三个驱动齿轮(11)相互啮合，电机(21)通过电机安装板(22)安装在履带连接板(5)的下部，电机(21)端部安装第一圆锥齿轮(23)，第二圆锥齿轮(24)安装在第一传动轴(9)上，第一圆锥齿轮(23)和第二圆锥齿轮(24)啮合且呈垂直布置，导向安装板(4)和上部安装板(15)分别安装在履带连接板(5)的前后两端。/n