[发明专利]一种管廊监控导轨式移动管道机器人

摘要

本发明涉及管廊监控技术领域，具体地说是一种管廊监控导轨式移动管道机器人，其设有电路控制箱体，特征在于所述的电路控制箱体的下部设有与工字型导轨配合连接的导轨缓冲驱动机构、导轨夹紧机构和减震机构，电路控制箱体的上部设有监控云台机构，具有结构简单、保证人员安全，提高工作效率，避免事故发生、集有毒气体监测、管廊四周环境监控、远程遥控移动功能于一体等优点。

主权项

1.一种管廊监控导轨式移动管道机器人，设有电路控制箱体，其特征在于所述的电路控制箱体的下部设有与工字型导轨配合连接的导轨缓冲驱动机构、导轨夹紧机构和减震机构，电路控制箱体的上部设有监控云台机构，所述的导轨缓冲机构由上缓冲板、下缓冲板、n型导轨支撑板、第一驱动电机、第二驱动电机和驱动轮组成，所述的上缓冲板经螺栓与电路控制箱体的下方中部相连接，所述的n型导轨支撑板由左支臂、右支臂和横臂组成，所述的横臂的上方设有下缓冲板，下缓冲板的上方设有上缓冲板，上缓冲板和下缓冲板的侧面分别设有侧板，所述的下缓冲板的板面上设有缓冲弹簧，所述的缓冲弹簧的一端与下缓冲板相连接，另一端与上缓冲板相连接，所述的上缓冲板和下缓冲板的两个侧面分别经十字交叉相互铰接的缓冲导向板相连接，所述的缓冲导向板的一端与上缓冲板相铰接，另一端与下缓冲板相铰接，所述的横臂的下方设有第一电机支撑板和第二电机支撑板，所述的第一电机支撑板的一侧设有第一电机输出轴穿过孔，所述的第一电机支撑板的另一侧设有第二电机卡槽，所述的第二电机支撑板的一侧设有与第一电机支撑板上第二电机卡槽位置相配合的第二电机输出轴穿过孔，第二电机支撑板的另一侧设有与第一电机支撑板上第一电输出轴穿过孔位置相配合的第一电机卡槽，所述的左支臂和右支臂的内侧对称的设有转动轮，所述的转动轮的一端与左支臂或右支臂相铰接，转动轮的另一端与驱动轮相连接，所述的第一驱动电机后端卡接在第一电机卡槽内，第一驱动电机前端穿过第一电机输出轴穿过孔并设有主动轮，所述的楔形带的一端套接在主动轮上，另一端套接在转动轮上实现驱动轮的转动驱动，所述的第二驱动电机的后端卡接在第二电机卡槽内，第二驱动电机前端穿过第二电机输出轴穿过孔并设有主动轮，所述的楔形带的一端套接在主动轮上，另一端套接在转动轮上实现驱动轮的转动驱动，第一驱动电机和第二驱动电机同时驱动进而带动左支臂和右支臂内侧的驱动轮同时转动实现机器人的移动；所述的导轨夹紧机构由立板、横板、竖板和抵触板组成，所述的立板的上端与电路控制箱体相连接，立板的下端与横板相连接，横板的两侧分别与竖板的上端相连接，两个竖板的下端内侧分别设有抵触板，所述的横板的两侧分别设有槽孔，所述的槽孔内设有与工字型导轨上板的上表面相抵触滚动的承重轮，所述的竖板上设有安装第一导向轮的槽孔，槽孔内设有与工字型导轨上板的侧面相抵触的第一导向轮，所述的抵触板上设有安装第二导向轮的槽孔，槽孔内设有与工字型导轨上板的下表面相抵触的第二导向轮，通过导轨夹紧机构的导向夹紧作用控制机器人沿着工字型导轨移动；所述的减震机构由口型上安装板、下安装板、连接螺栓、减震弹簧和减震轮组成，所述的口型上安装板的上板经螺栓固定在电路控制箱体的下方前端，所述的口型上安装板的下板后端设有螺栓穿过孔，所述的下安装板的后端设有与口型上安装板位置相对应的螺栓穿过孔，所述的连接螺栓由下安装板的下方穿过经口型上安装板的下板穿出并经螺母固定，所述的穿过口型上安装板下板的连接螺栓上套有减震弹簧，所述的口型上安装板下板的前端设有与下安装板相铰接的铰接板，口型上安装板和下安装板之间通过铰接板实现铰接，所述的下安装板的前端设有减震轮，通过减震机构克服机器人运动过程中的冲击力；所述的监控云台机构有云台座、水平旋转伺服电机、竖直旋转伺服电机、旋转平台、监控器组成，所述的云台座的下方与电路控制箱体的上方经螺栓连接，云台座上方后侧设有与云台座垂直的支撑侧板，所述的支撑侧板侧面固定竖直放置的水平旋转伺服电机，水平旋转伺服电机的上端输出轴上设有第一驱动轮，所述的与第一驱动轮同一水平面的支撑侧板上经横座连接第二驱动轮，第二驱动轮的转轴下端穿过横座设有第三驱动轮，云台座上铰接设有与第三驱动轮同一水平面的第四驱动轮，第四驱动轮的转轴下端与云台座相铰接，第四驱动轮的转轴上端与旋转平台相连接，所述的水平旋转伺服电机旋转带动第一驱动轮旋转，第一驱动轮通过同步带带动第二驱动轮旋转，第二驱动轮通过转轴带动第三驱动轮旋转，第三驱动轮通过同步带带动第四驱动轮旋转，第四驱动轮转动带动旋转平台转动，所述的旋转平台上方设有水平放置的竖直旋转驱动电机，所述的竖直旋转驱动电机的输出轴上设有第一旋转轮，第一旋转轮同一竖直平面的旋转平台上经垂直板连接第二旋转轮，第二旋转轮的转轴穿过垂直板设有第三旋转轮，与第三旋转轮同一竖直平面上设有第四旋转轮，第四旋转轮固定在监控器转轴上，监控器转轴的两端分别穿过第四旋转轮经支撑立座固定在旋转平台上，所述的监控器转轴上设有监控器支板，所述的监控器支板的下端与监控器转轴相连接，监控器支板的上端与监控器相连接，通过竖直旋转驱动电机驱动第一旋转轮旋转，第一旋转轮通过同步带带动第二旋转轮旋转，第二旋转轮通过转轴带动第三旋转轮旋转，第三旋转轮通过同步带带动第四旋转轮旋转，第四旋转轮带动监控器转轴旋转，监控器转轴带动监控器支板旋转最终带动监控器竖直方向旋转，所述的第一驱动电机、第二驱动电机、水平旋转伺服电机和竖直旋转伺服电机分别经电路控制箱体内设有的电路控制器实现控制。