[发明专利]一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器及其实现方法

摘要

本发明公开了一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器，包括夹爪组件、潜水器耐压壳和夹持器体；其中，所述夹持器体的上部穿过潜水器耐压壳，且夹持器体的下部处于外界海水环境中，所述夹持器体的底部与夹爪组件相连接，所述夹爪组件完全处于海水环境中；本发明还公开了一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器的实现方法；本发明使用齿轮齿条进行力的传递与方向转换，将驾驶员产生的轴向握力通过齿轮齿条结构转换为圆周方向的扭矩，通过扭矩驱动夹爪开合，而齿轮部件均处于海水环境中，从而使得外界的海水压力在齿轮部件上处于平衡状态，无法对驾驶员的握力产生负面影响，大大减小了夹爪运动所需的驱动力。

主权项

1.一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器，其特征在于：包括夹爪组件(44)、潜水器耐压壳(45)和夹持器体(46)；其中，所述夹持器体(46)的上部穿过潜水器耐压壳(45)，且夹持器体(46)的下部处于外界海水环境中，所述夹持器体(46)的底部与夹爪组件(44)相连接，所述夹爪组件(44)完全处于海水环境中；所述夹持器体(46)包括接口座(1)、转位齿条(2)、复位挡圈(3)、复位杆(4)、复位弹簧(5)、转位拉杆(6)、拉杆轴套(7)、滚道压盖(8)、夹持器座(9)、外滚道(10)、第一螺母(11)、中轴(12)、锁位螺母(13)、把手连接杆(14)、把手(15)、拉手(16)、齿轴挡圈(17)、齿轴轴承盖(18)、齿轴密封压盖(19)、主动齿轮(20)、齿轴(21)、第一密封圈(32)、第二密封圈(33)、滚柱轴承(34)、销轴(35)、第三密封圈(36)、第四密封圈(37)、第五密封圈(38)、第一轴承(39)、第二螺母(40)、第六密封圈(41)、第七密封圈(42)；其中，所述把手(15)安装在夹持器体(46)的顶部，且把手(15)的中间位置设置有通孔，所述把手连接杆(14)的一端与把手(15)相连接，且把手连接杆(14)的另一端与中轴(12)相连接，所述把手连接杆(14)靠近底部的位置设置有方形通孔，所述销轴(35)安装在方形通孔的内部，所述拉手(16)的中间设置有通孔，所述把手连接杆(14)从通孔中穿过，所述拉手(16)的底端平面设置有两个螺纹通孔，所述复位杆(4)和转位拉杆(6)分别安装在两个螺纹通孔内，所述锁位螺母(13)通过自身的内螺纹与中轴(12)旋合，且锁位螺母(13)安装在拉手(16)的下方，所述拉杆轴套(7)安装在中轴(12)的内部，所述复位杆(4)和转位拉杆(6)均穿过拉杆轴套(7)，所述转位拉杆(6)的两端分别设置有螺纹，且转位拉杆(6)的两端分别通过螺纹与转位齿条(2)和拉手(16)连接，所述复位杆(4)的两端也分别设置有螺纹，且复位杆(4)的两端分别通过螺纹与复位挡圈(3)和拉手(16)连接，所述复位杆(4)的四周设置有复位弹簧(5)，所述第一螺母(11)共设置有两个，且两个第一螺母(11)与夹持器座(9)通过螺纹啮合连接，所述夹持器座(9)穿过潜水器耐压壳(45)，所述第三密封圈(36)和第四密封圈(37)分别位于夹持器座(9)的径向和轴向，所述夹持器座(9)底部的内腔设置有内螺纹，所述滚道压盖(8)通过内螺纹与夹持器座(9)啮合连接，所述第二密封圈(33)安装在滚道压盖(8)与夹持器座(9)之间的非螺纹连接部位，所述夹持器座(9)内腔的顶部设置有外滚道(10)，所述接口座(1)的顶部通过螺栓与中轴(12)连接，且接口座(1)底部内腔左侧安装有转位齿条(2)，所述接口座(1)中部钻有孔，所述齿轴(21)安装在孔内，且齿轴(21)与转位齿条(2)相互咬合，所述齿轴(21)从左至右分别安装有第一轴承(39)、齿轴挡圈(17)、齿轴轴承盖(18)、第六密封圈(41)、第七密封圈(42)、齿轴密封压盖(19)和主动齿轮(20)；所述夹爪组件(44)包括凸轮轴(22)、长凸轮轴衬(23)、从动齿轮(24)、夹爪安装座(25)、短凸轮轴衬(26)、凸轮(27)、夹爪(28)、夹爪固定轴(29)、夹爪轴套(30)、滚轮轴(31)、第二轴承(43)；其中，所述夹爪安装座(25)为π状结构，π的顶部与接口座(1)通过四个M5螺钉连接为一体，π的两根竖直支脚上分别开有通孔，所述长凸轮轴衬(23)、短凸轮轴衬(26)和夹爪固定轴(29)安装在通孔内，所述夹爪轴套(30)安装在夹爪安装座(25)和夹爪(28)之间，所述凸轮轴(22)依次穿过长凸轮轴衬(23)、凸轮(27)和短凸轮轴衬(26)后通过两端的外螺纹分别与从动齿轮(24)和螺母啮合连接，所述从动齿轮(24)安装在凸轮轴(22)的一端，所述凸轮(27)安装在夹爪(28)和夹爪安装座(25)之间，所述凸轮轴(22)穿过凸轮(27)的中心，所述凸轮(27)的中心开扁孔，与凸轮轴(22)的铣扁段相配合，所述凸轮(27)上设置了两条槽道，所述滚轮轴(31)的一端穿过第二轴承(43)后安装在槽道内。