[发明专利]基于无人机的牧群行进轨迹监控方法及系统有效
| 申请号： | 201711329129.7 | 申请日： | 2017-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN109917802B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 江文彦 | 申请（专利权）人： | 翔升（上海）电子技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 娜拉 |
| 地址： | 200233 上海市徐汇*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于无人机的牧群行进轨迹监控方法及系统。基于无人机的牧群行进轨迹监控方法包括如下步骤：实时接收牧群中每头牲畜的当前位置信息；根据每头牲畜的当前位置信息确定其所在的当前放牧区域；获取当前放牧区域在垂直于放牧路线的方向上的边界距离阈值；以每头牲畜的当前位置为圆心、边界距离阈值为直径画圆，计算圆与放牧路线的交点，并统计交点的数量；如果交点的数量为零，则确认该牲畜的行进轨迹已偏离当前放牧区域；控制无人机驱赶该牲畜从当前位置行进至当前放牧区域以内。本发明能够自动监控牧群的行进轨迹，且无需放牧人看管，降低了牧群管理难度，节省了人力资源。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 无人机 牧群 行进 轨迹 监控 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于无人机的牧群行进轨迹监控方法，其特征在于，包括如下步骤：实时接收牧群中每头牲畜的当前位置信息；根据每头牲畜的所述当前位置信息确定其所在的当前放牧区域；获取所述当前放牧区域在垂直于放牧路线的方向上的边界距离阈值；以每头牲畜的所述当前位置为圆心、所述边界距离阈值为直径画圆，计算所述圆与所述放牧路线的交点，并统计所述交点的数量；如果所述交点的数量为零，则确认该牲畜的行进轨迹已偏离所述放牧路线；控制无人机驱赶该牲畜从当前位置行进至所述当前放牧区域以内。
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