[发明专利]一种调整网格间距的改进AGIMM跟踪方法

摘要

本发明公开了一种调整网格间距的改进AGIMM跟踪方法，思路为：确定雷达，所述雷达扫描范围内存在目标，雷达对目标进行扫描探测；建立雷达直角坐标系和雷达极坐标系，确定在雷达直角坐标系下雷达对目标的量测值，分别得到雷达对目标的初始状态向量以及雷达对目标的初始误差协方差矩阵P0；分别确定交互模型集及交互模型集初始值；确定交互模型集的卡尔曼滤波初始值；计算3采样时刻第j个机动转弯子模型的状态向量滤波输出值至N采样时刻第j个机动转弯子模型的状态向量滤波输出值和3采样时刻第j个机动转弯子模型的误差协方差滤波输出值Pj(3|3)至N采样时刻第j个机动转弯子模型的误差协方差滤波输出值Pj(N|N)，并记为一种调整网格间距的改进AGIMM跟踪结果。

主权项

一种调整网格间距的改进AGIMM方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，确定雷达，所述雷达扫描范围内存在目标，雷达对目标进行扫描探测；建立雷达直角坐标系和雷达极坐标系，确定在雷达直角坐标系下雷达对目标的量测值，分别得到雷达对目标的初始状态向量以及雷达对目标的初始误差协方差矩阵P₀；分别确定交互模型集及交互模型集初始值，交互模型集包括L个机动转弯子模型；步骤2，初始化：令k′表示k'采样时刻，k′＝3～N，k'的初始值为3；根据雷达对目标的初始状态向量以及雷达对目标的初始误差协方差矩阵P₀确定交互模型集的卡尔曼滤波初始值；步骤3，根据k'‑1采样时刻交互模型集的卡尔曼滤波值，计算k'采样时刻第j个机动转弯子模型的新息值V_j(k')和k'采样时刻第j个机动转弯子模型的新息协方差矩阵S_j(k')，以及k'采样时刻第j个机动转弯子模型的状态向量滤波输出值和k'采样时刻第j个机动转弯子模型的误差协方差滤波输出值P_j(k'|k')；j＝1,2,…,L；步骤4，根据k'采样时刻第j个机动转弯子模型的新息值V_j(k')、k'采样时刻第j个机动转弯子模型的新息协方差矩阵S_j(k')，计算得到k'采样时刻交互模型集概率p_k'；步骤5，根据k'采样时刻交互模型集概率p_k'，分别计算得到k'采样时刻第1个机动转弯子模型的转弯角速度ω₁(k')、k'采样时刻第2个机动转弯子模型的转弯角速度ω₂(k')和k'采样时刻第3个机动转弯子模型的转弯角速度ω₃(k')；步骤6，令k'加1，重复执行步骤3至步骤5，直到得到3采样时刻第j个机动转弯子模型的状态向量滤波输出值至N采样时刻第j个机动转弯子模型的状态向量滤波输出值和3采样时刻第j个机动转弯子模型的误差协方差滤波输出值P_j(3|3)至N采样时刻第j个机动转弯子模型的误差协方差滤波输出值P_j(N|N)，并记为一种调整网格间距的改进AGIMM跟踪结果。