[发明专利]一种无泵双推杆液力助行机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种无泵双推杆液力助行机器人及其控制方法，该助行机器人包括支撑机构、调节机构和供油管道；支撑机构包括大腿壳体、小腿壳体、连接板和脚掌板；调节机构为液压缸，液压缸的两端分别与大腿壳体和小腿壳体铰接，液压缸包括单作用缸和双作用缸；供油管道第一油路、第二油路和第三油路、第四油路和第五油路，第一油路、第二油路和第三油路均连接有储能罐。本发明的一种无泵双推杆液力助行机器人及其控制方法，结构简单，无需液压泵或电机作为驱动，同时可以精准的判断实际行走过程中膝关节的运动状态，并根据膝关节的运动状态调整输出动力大小，降低能量损耗，节省能量。

主权项

1.一种无泵双推杆液力助行机器人，其特征在于，包括支撑机构、调节机构和供油管道；所述支撑机构包括大腿壳体(1)、小腿壳体(2)、连接板(3)和脚掌板(4)，所述大腿壳体(1)与小腿壳体(2)铰接，所述小腿壳体(2)通过连接板(3)与脚掌板(4)固定连接；所述调节机构为液压缸，所述液压缸的两端分别与大腿壳体(1)和小腿壳体(2)铰接，所述液压缸包括单作用缸和双作用缸，所述单作用缸包括第一缸体(5)，以及与第一缸体(5)活动连接的第一活塞杆(6)，所述第一活塞杆(6)的活塞将第一缸体(5)内部的腔室分隔成顶部腔室(51)和底部腔室(52)，所述双作用缸包括第二缸体(7)，以及与第二缸体(7)活动连接的第二活塞杆(8)，所述第二活塞杆(8)的活塞将第二缸体(7)内部的腔室分隔成第一腔室(9)和第二腔室(10)；所述供油管道包括第一油路(11)、第二油路(12)、第三油路(13)、第四油路(15)和第五油路(16)，所述第一油路(11)和第二油路(12)可分别与第一腔室(9)和第二腔室(10)连通，第三油路(13)和第四油路(15)均可与底部腔室(52)连通，所述第五油路(16)与顶部腔室(51)连通，所述第一油路(11)、第二油路(12)和第三油路(13)连接有储能罐(14)，所述储能罐(14)可提供驱动第一活塞杆(6)和第二活塞杆(8)运动的动力，所述油路管道上设置有控制其通断和液压油流向的阀体。