[发明专利]一种用于多种泊车场景的路径规划方法、系统及介质

摘要

本发明提供一种用于多种泊车场景的路径规划方法、系统及介质，采用环境感知模块、路径优化模块、单次路径规划模块、输出模块，所述单次路径规划模块包括依次连接路径规划建模模块、离散化模块、优化求解模块的结构和环境感知模块，基于视觉和超声波雷达进行车位和障碍物检测；路径优化模块，基于时间‑空间解耦的初始化策略进行单次路径规划的迭代优化；单次路径规划模块，基于一定的初始猜想，完成单次路径规划；输出模块，通过一定的筛选机制输出最优路径的规划方法，解决现有技术中路径规划方法不能适用于各种泊车场景的路径规划，未考虑离散点间约束违背的情况，缺乏一种更优的初始化方法的技术问题。

主权项

一种用于多种泊车场景的路径规划方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：A.基于视觉和超声波雷达通过所述车位检测模块和障碍物检测模块判断所述车位的停车情况和周围障碍物情况，确定泊车场景；B.基于车辆自身位置与待泊车车位和障碍物的相对距离建立二维平面坐标系,基于所建坐标系，将相关参数输入到单次路径规划模块中；C.根据所述相关参数进行路径规划问题建模，得到路径规划模型；D.将所建立的路径规划模型离散化为非线性规划问题NLP；E.随机分形搜索SFS进行控制变量“v,w”的优化求解，所述的优化求解器随机分形搜索SFS以所有控制变量“v,w”的离散点“K*FE+1”以及t_f作为决策变量，状态变量可通过数值积分获得，然后计算每个离散状态的约束违背代价，结合目标函数，构成最终的优化代价，通过优化求解，最终，我们可以得到控制变量“v,w”的离散化序列，可计算出相对应的车辆后轴中心的坐标和相车身航向角，将数据输送给路径优化模块；F.路径优化模块将最优路径结果传输给输出模块，输出结果。