[发明专利]一种自动智能化的堆取料系统

摘要

本发明涉及一种堆取料系统，包括堆取料设备、控制模块和检测模块，所述检测模块至少包括地理形貌检测装置以及位置检测装置，所所述地理形貌检测装置能检测堆场可测量区域的地理形貌特征并能计算并获得不可测量区域的地理形貌特征，所述检测模块将检测的数据信息传递给所述控制模块，所述控制模块经过控制运算得出控制结果，所述控制模块根据控制结果控制所述堆取料设备进行相应的动作操作并完成作业目标。本发明地理形貌检测装置给出料堆任意一点的横坐标和纵坐标即可计算出料堆表面特定点的高度值，从而得到料堆可得到表面的全部形貌特征数据，然后控制模块基于所述数据对堆取料设备进行相关控制操作，实现堆取料的自动智能化。

主权项

一种自动智能化的堆取料系统，其特征在于，包括堆取料设备、控制模块和检测模块，所述检测模块至少包括用于检测全料场地理形貌特征的地理形貌检测装置以及用于检测堆取料设备行走位置的位置检测装置，所述地理形貌特征至少包括料场中料堆的表面形貌以及料堆预定位置在预设的坐标系中的坐标值；所述地理形貌检测装置能检测堆场可测量区域的地理形貌特征并能计算并获得不可测量区域的地理形貌特征，所述不可测量区域的地理形貌特征获取过程中的计算模型为：z＝tan(θ)(x‑x_p)+z_p+z₀，式中，θ为料堆物料的安息角，x与z分别为地理形貌检测装置在料堆不可测量区域的任意点在预设的坐标系中的横坐标和竖坐标，x_p与z_p分别为地理形貌检测装置在料堆可测量区域与不可测量区域的焦点p在预设的坐标系中的横坐标和竖坐标，所述z₀为调节系数，所述调节系数可根据地理形貌检测装置的安装位置的坐标和堆料场坐标的相对位置关系确定；所述检测模块将检测的数据信息传递给所述控制模块，所述控制模块将获取的数据信息结合堆、取料作业目标指令，经过控制运算得出控制结果，所述控制模块根据控制结果控制所述堆取料设备进行相应的动作操作并完成作业目标。